基于ROS2多机器人编程资料

小鱼

基于ROS2多机器人编程资料

推荐语：基于ROS2的多机器人
地址：https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html

介绍

欢迎！这是一本关于多机器人系统的书。为什么？因为这是未来！

机器人在许多“现实生活”场景中变得更实惠、更有能力和更有用。因此，我们看到越来越多的机器人需要共享空间并协同工作以完成任务。在本书中，我们将介绍机器人操作系统 2 (ROS 2) 以及基于 ROS 2 构建的机器人中间件框架 (RMF)，它试图简化复杂多机器人系统的创建和操作。

本章描述了 ROS 2 和 RMF 系统集成多个机器人的动机和目标。

RMF

RMF 是在 ROS 2 之上构建的可重用、可扩展库和工具的集合，可实现任何类型机器人系统的异构车队的互操作性。RMF 将标准化通信协议用于部署机器人的基础设施、环境和自动化，以优化关键资源（即机器人、电梯、门、通道等）的使用。它通过资源分配和通过 RMF 核心防止共享资源的冲突为系统增加了智能，这将在本书后面详细描述。

RMF 足够灵活和强大，几乎可以在任何通信层上运行并与任意数量的 IOT 设备集成。RMF 的体系结构的设计方式允许随着环境中自动化水平的提高而扩展。系统和用户可以通过多种方式通过 API 和可定制的用户界面与 RMF 进行交互。一旦在环境中部署，RMF 将通过允许共享资源和最小化集成来节省成本。这是机器人开发人员和机器人客户一直在寻找的东西。简而言之，这里是 RMF：