求助：ROS2 多机通讯问题

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环境信息：

小车 ：ROS2 系统 (docker 镜像中使用主机模式运行的 ROS2)foxy IP： 192.168.3.201
主机：ubuntu 20.04 ROS2 foxy IP：192.168.3.69

在小车上运行 ros2 doctor --report的结果如下：

NETWORK CONFIGURATION
inet         : 172.17.0.1
inet4        : ['172.17.0.1']
ether        : 02:42:f5:23:76:9d
netmask      : 255.255.0.0
device       : docker0
flags        : 4099<UP,BROADCAST,MULTICAST> 
mtu          : 1500
broadcast    : 172.17.255.255
ether        : d8:3a:dd:7f:de:4b
device       : eth0
flags        : 4099<UP,BROADCAST,MULTICAST> 
mtu          : 1500
inet         : 127.0.0.1
inet4        : ['127.0.0.1']
inet6        : ['::1']
netmask      : 255.0.0.0
device       : lo
flags        : 73<UP,LOOPBACK,RUNNING> 
mtu          : 65536
inet         : 192.168.3.201
inet4        : ['192.168.3.201']
ether        : d8:3a:dd:7f:de:4d
inet6        : ['2408:8214:423:dbd0:c89c:8240:75fb:242c', 'fe80::dea0:9e9b:62dd:a609', '2408:8214:423:dbd0:d00d:f762:1b84:10']
netmask      : 255.255.255.0
device       : wlan0
flags        : 4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> 
mtu          : 1500
broadcast    : 192.168.3.255

问题现状：
两个终端的ROS_DOMAIN_ID都是一样的 32
我在主机中使用ros2 run demo_nodes_cpp talker
小车上执行：ros2 run demo_nodes_cpp listener
在小车上无法收到消息，请问大家有什么解决方案吗？困扰已久，感谢！