记录最新时间段内的bag

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各位大佬：
使用C++创建节点，订阅某topic，将topic存入队列，保持队列队首和队尾话题时间戳间隔不超过某固定周期，超过的则pop队首，等调用保存bag服务时，将队列中的topic写入bag文件。
但是这样带来的问题是：使用ros2 bag play ${bag}时，无论多长时间的bag，都会瞬间播放完毕，而没有按照话题间的时间间隔。
有没有办法在写bag时解决该问题，难道只能使用ros2bag reader的API在程序中根据话题时间间隔休眠后再发布吗？

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在ros1中可以直接通过命令行实现

rosbag record --split --duration=10m --max-splits 6 /scan

这样就可以记录最新10*6=60分钟以内的scan话题到bag文件了，在60分钟之前的bag会被回滚删除

但是ros2 bag中没有这样的实现命令