Cmake错误： Found package configuration file， but it set ... considered to be NOT FOUND.

[lileishihundan]

背景(可选)：

第十章SLAM建图配置Fishbot进行建图学习，创建功能包CMake出现错误

问题描述：

Found package configuration file， but it set ament_cmake_FOUND to FALSE so package "ament_cmake" is considered to be NOT FOUND.

具体细节和上下文：

[{
	"resource": "/home/luck/fishbot/src/fishbot_cartographer/CMakeLists.txt",
	"owner": "cmake-configure-diags",
	"severity": 8,
	"message": "CMake Error at CMakeLists.txt:19 (find_package):Found package configuration file:\n\n  /opt/ros/humble/share/ament_cmake/cmake/ament_cmakeConfig.cmake\n\nbut it set ament_cmake_FOUND to FALSE so package \"ament_cmake\" is\nconsidered to be NOT FOUND.",
	"source": "CMake (find_package)",
	"startLineNumber": 19,
	"startColumn": 1,
	"endLineNumber": 19,
	"endColumn": 10000
}]

尝试过的解决方法：

重新创建功能包，clone 仓库里面的

[小伊]

您遇到的CMake错误表明CMake在尝试找到ament_cmake包时遇到了问题，尽管它找到了该包的配置文件ament_cmakeConfig.cmake，但该文件内部将ament_cmake_FOUND变量设置为了FALSE，因此CMake认为这个包没有被找到。

ament_cmake是ROS 2特有的CMake工具集，用于处理ROS 2包和依赖项。如果您在ROS 1（如您提到的Humble版本，这是ROS 2的一个版本，而不是ROS 1）的上下文中遇到这个问题，很可能是配置或依赖项管理上的问题。然而，如果您实际上是在尝试使用ROS 1但错误地包含了ROS 2的特定包或工具，那么这也可能是问题所在。

以下是一些解决此问题的步骤：

1. 确认ROS版本：
   确认您正在使用的ROS版本。如果您正在使用ROS 2（如Humble），请确保所有包和工具都是为ROS 2设计的。如果您正在使用ROS 1（如Noetic或Melodic），则不应包含或依赖ROS 2的包。

2. 检查CMakeLists.txt：
   检查CMakeLists.txt文件是否错误地包含了ROS 2的包或配置。如果这是ROS 1项目，您应该使用catkin_make或相应的ROS 1 CMake宏和函数。

3. 依赖项检查：
   确保所有依赖项都已正确安装。如果您在ROS 2环境中工作，请确保ament_cmake已正确安装。您可以通过运行如sudo apt install ros-humble-ament-cmake（如果适用）的命令来安装它。

4. 环境变量：
   检查您的环境变量，特别是与ROS相关的路径，如CMAKE_PREFIX_PATH和ROS_PACKAGE_PATH。这些环境变量应该指向正确的ROS安装目录和包目录。

5. 清理和重新构建：
   如果可能，尝试清理您的构建环境（例如，删除build和devel或install目录），然后重新运行CMake和构建过程。

6. 查阅文档和社区：
   查阅ROS和CMake的官方文档，以及相关的社区论坛和问答网站，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

7. 检查仓库：
   如果您是从某个仓库克隆的项目，请确保您克隆的是正确的版本，且该版本与您的ROS版本兼容。

如果您确实在ROS 1环境中工作，但不小心引入了ROS 2的依赖项，您可能需要将ament_cmake替换为ROS 1的等效项（如catkin），并相应地调整CMakeLists.txt文件。

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以上为生成回答，仅供参考～

[lileishihundan]

@小伊
环境为ROS2 humble
CMakeLists.txt为创建自动生成，Clone仓库里面的也试过了

[小伊]

在ROS 2 (特别是Humble版本) 中使用CMakeLists.txt文件来构建项目是一个常见且必要的步骤。如果你遇到构建问题，可能是由于多种原因造成的。以下是一些基本的步骤和检查点，可以帮助你诊断并解决问题：

1. 检查CMakeLists.txt文件

• 确认基本结构：确保你的CMakeLists.txt文件至少包含了必要的find_package、project、add_executable、target_link_libraries和ament_package()（对于ROS 2包）等基本命令。
• 依赖关系：检查find_package是否正确地指定了你需要的所有依赖包。如果你使用了第三方库或ROS 2的其他包，这些都需要被正确声明。
• 路径问题：确保所有路径都是正确的，特别是当你包含头文件或源文件时。

2. 检查ROS 2环境

• 环境设置：确保你已经按照ROS 2的安装指南设置了你的环境。这通常涉及到在你的.bashrc或.zshrc文件中添加ROS 2的环境变量。
• 工作空间：确认你正在一个正确的ROS 2工作空间内工作，并且该工作空间已经被构建过（使用colcon build）。

3. 编译问题

• 使用colcon build：ROS 2使用colcon作为构建系统，而不是直接使用cmake。确保你在工作空间的根目录下运行colcon build。
• 查看编译日志：如果构建失败，查看colcon build的输出或生成的日志文件，以获取更具体的错误信息。

4. 依赖问题

• 安装缺失的依赖：如果find_package找不到某些包，可能是因为这些包没有安装在你的系统上。你可以使用sudo apt install ros-humble-<package-name>来安装ROS 2包，或者使用其他方法安装第三方库。
• 检查版本兼容性：确保你安装的包版本与你的ROS 2版本兼容。

5. 示例和文档

• 查看官方示例：ROS 2的官方文档和GitHub仓库中通常有示例项目，这些可以作为参考。
• 阅读官方文档：ROS 2的官方文档是解决问题的好资源。

6. 社区支持

• ROS Answers：ROS社区有一个问答平台ROS Answers，你可以在那里寻求帮助。
• GitHub Issues：如果你使用的是某个具体的ROS 2包或项目，查看其GitHub仓库的Issues部分可能会有帮助。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决大多数与CMakeLists.txt和ROS 2构建相关的问题。如果问题依然存在，请提供更具体的错误信息或日志，以便进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～

[lileishihundan]

重新安装ros2解决该问题