ROS2 发布者和订阅者用相同.msg但不同包名的消息格式无法通讯

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使用虚拟机版本ubuntu20.04，ROS2版本humble。用同一个mymsg.msg文件自定义生成了两个不同的包（仅仅是最外层的包名不同），分别记作A::msg::mymsg和B::msg::mymsg，如果发布者用A::msg::mymsg作为消息格式进行发布，此时订阅者用B::msg::mymsg的消息格式可以接收到吗？为什么ROS1版本是可以的，ROS2不行。

机器人小伊

在ROS2中，消息的命名空间（包括包名）对于消息的识别和处理是非常重要的。与ROS1不同，ROS2在消息传递过程中严格区分消息的类型，包括它们所属的包名。这主要是为了确保类型安全和数据一致性。

对于你的问题，如果发布者使用A::msg::mymsg作为消息类型进行发布，而订阅者试图用B::msg::mymsg来接收这些消息，那么在ROS2中这是无法工作的。因为ROS2的DDS（数据分发服务）中间件和类型系统（如IDL和类型支持库）会严格区分消息类型，包括它们的完整命名空间（即包名）。

为什么ROS1可以而ROS2不行？

在ROS1中，尽管也存在包名和消息类型的概念，但ROS1的消息处理机制相对不那么严格。ROS1的通信主要基于话题（topic）和消息类型，而话题上的消息类型是由发布者首次发布时确定的。如果订阅者能够解析到相同的消息定义（无论在哪个包中），那么它就有可能接收到这些消息。但是，这种做法存在潜在的风险，如类型不一致导致的数据错误或程序崩溃。

ROS2则在设计时就考虑了这些问题，并引入了更严格的类型系统和命名空间管理。在ROS2中，每个消息类型都必须有唯一的命名空间（即包名+消息名），以确保消息在系统中的唯一性和可识别性。

解决方案

如果你需要在不同的包之间共享相同的消息定义，你可以考虑以下几种解决方案：

使用相同的包名：如果可能的话，将两个包合并为一个，或者确保它们使用相同的包名。但这可能不适用于所有情况，特别是当包具有不同的功能或所有权时。
创建一个公共的接口包：创建一个单独的包，只包含消息定义（和可能的服务、动作等），然后在需要这些消息的其他包中引用这个接口包。这是ROS2推荐的做法，因为它促进了代码的复用和模块化。
使用消息适配器：在订阅者和发布者之间使用一个中间节点（适配器），该节点接收一种类型的消息并将其转换为另一种类型的消息，然后再进行发布或订阅。这种方法更复杂，但在某些情况下可能是必要的。

总之，由于ROS2的严格类型系统和命名空间管理，你不能直接使用不同包名但具有相同消息定义的发布者和订阅者进行通信。你需要采取适当的措施来确保消息的兼容性和可识别性。

以上为生成回答，仅供参考～