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    ROS2教材6.4.4使用两轮差速插件控制机器人,在fishbot.urdf.xacro中包含插件文件失败

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    ros2 foxy xacro
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    • T
      Tapioca ROS2开发者
      最后由 编辑

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      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        当你在使用ROS 2和Gazebo进行机器人仿真时,确保插件被正确加载并生成预期的话题(如/cmd_vel和/odom)是至关重要的。根据你描述的情况,当你直接在fishbot.urdf.xacro文件中嵌入<gazebo>标签时,插件能够正常工作,但当你尝试通过include语句从另一个Xacro文件包含这些标签时,插件似乎没有被正确加载。这里有几个可能的解决方案和检查步骤:

        1. 检查Xacro包含路径

        确保你在Xacro文件中正确指定了包含路径。如果你是在一个不同的目录中包含Xacro文件,你需要使用xacro:include的filename属性来指定完整路径或相对于当前文件的相对路径。例如:

        <xacro:include filename="$(find your_package_name)/urdf/your_plugin_file.urdf.xacro"/>
        

        这里$(find your_package_name)是ROS 2中的宏,用于找到包的路径。

        2. 检查Xacro文件是否被正确解析

        在包含插件的Xacro文件中,检查是否有语法错误或未闭合的标签,这可能会阻止Xacro正确解析文件。你可以使用xacro命令行工具来检查你的Xacro文件是否有错误:

        xacro --inorder your_robot.urdf.xacro > /dev/null
        

        如果这条命令没有输出任何错误,那么你的Xacro文件在语法上可能是正确的。

        3. 检查Gazebo插件是否已正确注册

        确保你的Gazebo插件已经被正确编译并安装在ROS 2的插件目录中。通常,插件的编译和安装会在你的CMakeLists.txt或package.xml文件中配置。

        4. 查看Gazebo的日志输出

        运行Gazebo时,查看其日志输出可能会提供一些线索。你可以通过Gazebo的GUI或终端中的输出查看是否有关于插件加载失败的错误信息。

        5. 验证环境变量

        确保ROS 2和Gazebo的环境变量设置正确。特别是,确保ROS_PACKAGE_PATH包含了你的工作空间,以便ROS 2可以找到你的包。

        6. 清理和重新构建

        有时候,简单的清理和重新构建你的工作空间可以解决一些奇怪的问题。确保删除build和install目录(如果你使用的是colcon构建系统),然后重新构建你的工作空间。

        7. 使用ROS 2的日志系统

        如果问题依旧存在,考虑使用ROS 2的日志系统(如rclcpp::RCLCPP_INFO等)在你的节点中添加更多的日志输出,以帮助你跟踪问题。

        8. 查阅文档和社区

        最后,查阅ROS 2和Gazebo的官方文档,看看是否有其他用户遇到并解决了类似的问题。此外,ROS 2的社区论坛和GitHub问题跟踪器也是获取帮助的好地方。

        希望这些步骤能帮助你解决问题!如果问题仍然存在,请提供更详细的错误信息和配置细节,以便进一步分析。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • T
          Tapioca ROS2开发者
          最后由 编辑

          解决了,没有初始化...

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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