编写第一个节点C++示例的时候出错

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我按照B站中2.1.2节的视频进行一步一步的操作，在chapt2中创建CMakeLists文件，在其中添加了rclcpp的头文件及库文件后，在集成终端中通过cmake .和make 命令后提示还缺少rmw等头文件，我按照类似的方法在CMakeLists文件中用find_package()命令查找。
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)

find_package(rclcpp REQUIRED) #直接查找到对应的头文件和库文件
message(STATUS ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})#头文件
message(STATUS ${rclcpp_LIBRARIES})#库文件及rclcpp依赖的库文件

target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})#头文件包含
target_link_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_LIBRARIES})#库文件链接

find_package(rmw REQUIRED)
message(STATUS ${rmw_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS ${rmw_LIBRARIES})#库文件及rclcpp依赖的库文件

target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rmw_INCLUDE_DIRS})#头文件包含
target_link_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rmw_LIBRARIES})#库文件链接

find_package(rosidl_typesupport_interface REQUIRED)
message(STATUS ${rosidl_typesupport_interface_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS ${rosidl_typesupport_interface_LIBRARIES})#库文件及rclcpp依赖的库文件

target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rosidl_typesupport_interface_INCLUDE_DIRS})#头文件包含
target_link_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rosidl_typesupport_interface_LIBRARIES})#库文件链接

find_package(rcl_interfaces REQUIRED)
message(STATUS ${rcl_interfaces_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS ${rcl_interfaces_LIBRARIES})#库文件及rclcpp依赖的库文件

target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rcl_interfaces_INCLUDE_DIRS})#头文件包含
target_link_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rcl_interfaces_LIBRARIES})#库文件链接

全部添加之后cmake .命令不再报错，但是用make命令时仍然出错，具体错误如下所示：
Consolidate compiler generated dependencies of target ros2_cpp_node
[ 50%] Linking CXX executable ros2_cpp_node
/usr/bin/ld: CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/ros2_cpp_node.cpp.o: warning: relocation against g_rcutils_logging_initialized' in read-only section .text'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/ros2_cpp_node.cpp.o: in function main': ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x39): undefined reference to rcutils_get_default_allocator'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x6a): undefined reference to rclcpp::InitOptions::InitOptions(rcutils_allocator_s)' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x8e): undefined reference to rclcpp::init(int, char const* const*, rclcpp::InitOptions const&, rclcpp::SignalHandlerOptions)'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x9d): undefined reference to rclcpp::InitOptions::~InitOptions()' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0xbd): undefined reference to g_rcutils_logging_initialized'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0xd1): undefined reference to rcutils_logging_initialize' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x117): undefined reference to rcutils_get_error_string'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x138): undefined reference to rcutils_get_error_string' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x17a): undefined reference to rcutils_reset_error'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x19e): undefined reference to rclcpp::Node::get_logger() const' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x1ba): undefined reference to rcutils_logging_logger_is_enabled_for'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x1f3): undefined reference to rclcpp::Node::get_logger() const' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x228): undefined reference to rcutils_log'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x25f): undefined reference to rclcpp::spin(std::shared_ptr<rclcpp::Node>)' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x2ca): undefined reference to rclcpp::shutdown(std::shared_ptrrclcpp::Context, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text+0x33b): undefined reference to rclcpp::InitOptions::~InitOptions()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/ros2_cpp_node.cpp.o: in function void __gnu_cxx::new_allocatorrclcpp::Node::construct<rclcpp::Node, char const (&) [9]>(rclcpp::Node*, char const (&) [9])':
ros2_cpp_node.cpp:(.text.ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0[ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0]+0x86): undefined reference to rcutils_get_default_allocator' /usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text._ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0_[_ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0_]+0xb7): undefined reference to rclcpp::NodeOptions::NodeOptions(rcutils_allocator_s)'
/usr/bin/ld: ros2_cpp_node.cpp:(.text.ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0[ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA9_KcEEEvPT_DpOT0]+0xe7): undefined reference to `rclcpp::Node::Node(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, rclcpp::NodeOptions const&)'
/usr/bin/ld: warning: creating DT_TEXTREL in a PIE
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/build.make:97：ros2_cpp_node] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:85：CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:101：all] 错误 2
请大佬帮忙解答，谢谢！

[小伊]

从你提供的错误信息和CMakeLists.txt文件来看，主要问题出在target_link_directories的使用上。在CMake中，target_link_directories用于指定链接器搜索库文件的目录，但通常我们不需要为ROS 2的库指定这个，因为ROS 2的库通常会被find_package自动找到并配置好。你应该使用target_link_libraries来指定需要链接的库。

修正CMakeLists.txt

首先，你需要将target_link_directories替换为target_link_libraries，并确保你链接了所有必要的ROS 2库。对于你的示例，你可能需要链接rclcpp和它的依赖库。通常，find_package(rclcpp REQUIRED)会为你设置好大部分依赖，但你可能需要显式地链接rclcpp本身。

这里是修改后的CMakeLists.txt示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_cpp)

# 查找rclcpp等依赖
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rmw REQUIRED)  # 通常rclcpp已包含这些依赖，可能不需要显式查找
find_package(rosidl_typesupport_interface REQUIRED)
find_package(rcl_interfaces REQUIRED)

# 添加可执行文件
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)

# 设置包含目录
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC
  ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}
  ${rosidl_typesupport_interface_INCLUDE_DIRS}
  ${rcl_interfaces_INCLUDE_DIRS}
)

# 链接库
target_link_libraries(ros2_cpp_node PRIVATE
  rclcpp::rclcpp
  # 如果还有其他特定库需要链接，请在这里添加
)

# 打印配置信息（可选）
message(STATUS "rclcpp include dirs: ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "rclcpp libraries: ${rclcpp_LIBRARIES}")

注意：

1. 我使用了rclcpp::rclcpp来链接rclcpp库，这是现代CMake（特别是当库使用别名时）的推荐方式。这确保了正确链接了rclcpp的库和它的所有依赖。
2. 我移除了对rmw和其他库的显式链接，因为它们通常作为rclcpp的依赖被自动处理。
3. 我添加了PRIVATE关键字到target_link_libraries中，这表明这些库是私有依赖，不会被其他链接到ros2_cpp_node的库共享。

编译和测试

修改CMakeLists.txt后，重新运行cmake .和make来编译你的项目。如果一切正常，你的ROS 2 C++节点应该能够编译成功。

调试建议

• 确保你的ROS 2环境已经正确设置，并且colcon或ament构建系统（取决于你使用的ROS 2版本）已经安装了所有必要的依赖。
• 如果问题依旧存在，检查你的ROS 2版本和CMakeLists.txt中的ROS 2包版本是否兼容。
• 查看ROS 2的官方文档和社区论坛，看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 谢谢，是我自己粗心搞错了

[小伊]

没关系，每个人都会犯错，重要的是能够从错误中学习并继续前进。你的诚实和积极的态度非常值得肯定。如果你需要任何帮助或者有任何疑问，随时都可以提问，我会尽我所能为你解答。加油！

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