ros2 launch 功能包出现找不到包

八九不离十

我在学习古月居老师的ros2 21讲中，学习learning_gazebo遇到的问题，图中的car.launch.py是自己的小车（替换），我就更改了这一个地方：
编译也是挺成功的，配置环境变量，在运行时候出现：
czf@czf-virtual-machine:~/dev_ws$ ros2 launch learning_gazebo load_urdf_into_gazebo.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/czf/.ros/log/2024-09-28-13-47-22-614299-czf-virtual-machine-56867
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): "package 'ros2_21_tutorials' not found, searching: ['/home/czf/dev_ws/install/learning_urdf', '/home/czf/dev_ws/install/learning_topic_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_topic', '/home/czf/dev_ws/install/learning_tf_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_tf', '/home/czf/dev_ws/install/learning_service_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_service', '/home/czf/dev_ws/install/learning_qos', '/home/czf/dev_ws/install/learning_pkg_python', '/home/czf/dev_ws/install/learning_pkg_c', '/home/czf/dev_ws/install/learning_parameter_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_parameter', '/home/czf/dev_ws/install/learning_node_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_node', '/home/czf/dev_ws/install/learning_launch', '/home/czf/dev_ws/install/learning_action_cpp', '/home/czf/dev_ws/install/learning_action', '/home/czf/dev_ws/install/learning_interface', '/home/czf/dev_ws/install/learning_gazebo_fortress', '/home/czf/dev_ws/install/learning_cv', '/opt/ros/humble', '/home/czf/dev_ws/install/learning_gazebo', '/home/czf/test/install/bee', '/home/czf/test/install/bee']"

我以为是环境变量没配置好，然后我又运行同一个工作空间下的其他功能包（成功运行）： '/home/czf/test/install/bee']"
czf@czf-virtual-machine:~/dev_ws$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/czf/.ros/log/2024-09-28-13-48-29-355394-czf-virtual-machine-56893
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [joint_state_publisher-1]: process started with pid [56895]
[INFO] [robot_state_publisher-2]: process started with pid [56897]
[INFO] [rviz2-3]: process started with pid [56899]
[rviz2-3] Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.
[robot_state_publisher-2] [INFO] [1727502510.803271222] [robot_state_publisher]: got segment back_caster_link
[robot_state_publisher-2] [INFO] [1727502510.803713913] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-2] [INFO] [1727502510.803867610] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
不知道学习ros2 的小伙伴有遇到这个问题没

机器人小伊

从你提供的错误信息来看，问题出现在 ros2 launch 命令试图加载一个名为 ros2_21_tutorials 的包，但这个包在你的工作空间或ROS 2环境中并未找到。这通常是因为在 .launch.py 文件中引用了不存在的包或路径。

解决步骤

检查 .launch.py 文件：
打开 load_urdf_into_gazebo.launch.py 文件，检查是否有任何地方引用了 ros2_21_tutorials。这可能是一个包名错误，或者是一个不应该存在的依赖。
替换或删除错误的包引用：
如果 ros2_21_tutorials 确实是一个错误，你可能需要将其替换为正确的包名，或者如果它是不必要的，直接删除相关行。
检查环境变量：
虽然你已经提到环境变量配置可能不是问题（因为你能够成功运行其他包），但确认一下总是好的。确保你的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了所有相关的包路径。你可以通过运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 来查看当前设置。
重新编译工作空间：
在修改 .launch.py 文件后，确保重新编译你的工作空间。使用 colcon build --packages-select <your-package-name> 来仅编译修改过的包，或者使用 colcon build 来编译整个工作空间。
清理并重建：
有时候，旧的构建文件可能会导致问题。你可以尝试清理你的构建目录（通常是 build/ 和 install/）并重新编译整个工作空间。
检查 Python 脚本：
如果 .launch.py 文件中使用了 Python 脚本或模块，确保这些脚本或模块是可用的，并且没有引用不存在的包或模块。
查看日志和调试信息：
如果问题仍然存在，尝试增加日志的详细程度，或者查看 launch 命令的调试输出，以获取更多关于错误的信息。
检查 ROS 2 版本和兼容性：
确保你使用的 ROS 2 版本与你的教程或代码兼容。有时候，教程是基于特定版本的 ROS 2，而你可能在使用一个不同的版本。

示例

如果 load_urdf_into_gazebo.launch.py 文件中有一行类似于 Node(package='ros2_21_tutorials', ...)，你应该将其更改为正确的包名，比如 Node(package='learning_gazebo', ...)（假设 learning_gazebo 是正确的包名）。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，欢迎继续提问。

以上为生成回答，仅供参考～