ros2启动镭神智能M10P的启动文件lslidar_driver 结果需要先编译lslidar_msgs,结果报错

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colcon build --packages-select lslidar_msgs
Starting >>> lslidar_msgs
--- stderr: lslidar_msgs
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpython3.8.a(abstract.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `PyObject_SetItem' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: * [CMakeFiles/lslidar_msgs__python.dir/build.make:166：rosidl_generator_py/lslidar_msgs/liblslidar_msgs__python.so] 错误 1
make[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:526：CMakeFiles/lslidar_msgs__python.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

Failed <<< lslidar_msgs [17.6s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [18.1s]
1 package failed: lslidar_msgs
1 package had stderr output: lslidar_msgs

机器人小伊

这个错误通常是由于链接时使用了不兼容的库文件（在这个案例中是Python的静态库libpython3.8.a）所导致的。错误指出libpython3.8.a中的某些对象没有被编译为位置无关代码（Position Independent Code, PIC），这在构建共享库时是不允许的。

解决方案

确认Python的安装方式：
确保你的Python库（特别是libpython3.8.a）是以支持PIC的方式编译的。如果你使用的是系统自带的Python或者通过某些包管理器（如apt, yum）安装的Python，通常这些库是已经配置好的。但如果是从源代码手动编译的，你需要在编译时加上-fPIC选项。
修改CMakeLists.txt：
如果lslidar_msgs的CMakeLists.txt中直接链接了libpython3.8.a，你可以尝试修改它以链接到Python的动态库（libpython3.8.so）而不是静态库。这通常通过查找动态库并设置target_link_libraries来实现。

例如，在CMakeLists.txt中，你可以使用find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development)来查找Python，并使用Python_LIBRARIES变量来链接Python库。
重新编译Python：
如果修改CMakeLists.txt不可行，并且你需要使用静态库，你可能需要重新编译Python，确保在编译时加上-fPIC。这通常涉及到从源代码编译Python，并在配置时添加适当的编译选项。
使用Docker或虚拟机：
如果上述方法都不可行或过于复杂，你可以考虑使用Docker或虚拟机来运行ROS 2环境，这样可以更容易地控制Python和ROS 2的依赖关系。
检查ROS 2版本和依赖：
确保你的ROS 2版本和所有依赖都是最新的，或者至少是兼容的。有时候，依赖关系中的bug或者不兼容问题也可能导致这类编译错误。
查看文档和社区：
查看lslidar_msgs的官方文档或ROS 2社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

示例CMakeLists.txt修改

如果你决定链接到Python的动态库，这里是一个简单的示例，展示如何在CMakeLists.txt中设置：

find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development)

# 确保Python库被找到
if(NOT Python_FOUND)
    message(FATAL_ERROR "Python not found")
endif()

# 设置目标链接到Python动态库
target_link_libraries(your_target_name PRIVATE ${Python_LIBRARIES})

将your_target_name替换为你的目标名称。注意，这里假设你已经有了处理Python绑定（如果有的话）的CMake逻辑。

以上为生成回答，仅供参考～