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    ros2启动镭神智能M10P的启动文件lslidar_driver 结果需要先编译lslidar_msgs,结果报错

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    综合问题
    ros2 foxy m10p
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    • 1
      1799580466
      最后由 编辑

      colcon build --packages-select lslidar_msgs
      Starting >>> lslidar_msgs
      --- stderr: lslidar_msgs
      /usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpython3.8.a(abstract.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `PyObject_SetItem' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
      /usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
      collect2: error: ld returned 1 exit status
      make[2]: *** [CMakeFiles/lslidar_msgs__python.dir/build.make:166:rosidl_generator_py/lslidar_msgs/liblslidar_msgs__python.so] 错误 1
      make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:526:CMakeFiles/lslidar_msgs__python.dir/all] 错误 2
      make: *** [Makefile:141:all] 错误 2

      Failed <<< lslidar_msgs [17.6s, exited with code 2]

      Summary: 0 packages finished [18.1s]
      1 package failed: lslidar_msgs
      1 package had stderr output: lslidar_msgs

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        这个错误通常是由于链接时使用了不兼容的库文件(在这个案例中是Python的静态库libpython3.8.a)所导致的。错误指出libpython3.8.a中的某些对象没有被编译为位置无关代码(Position Independent Code, PIC),这在构建共享库时是不允许的。

        解决方案

        1. 确认Python的安装方式:
          确保你的Python库(特别是libpython3.8.a)是以支持PIC的方式编译的。如果你使用的是系统自带的Python或者通过某些包管理器(如apt, yum)安装的Python,通常这些库是已经配置好的。但如果是从源代码手动编译的,你需要在编译时加上-fPIC选项。

        2. 修改CMakeLists.txt:
          如果lslidar_msgs的CMakeLists.txt中直接链接了libpython3.8.a,你可以尝试修改它以链接到Python的动态库(libpython3.8.so)而不是静态库。这通常通过查找动态库并设置target_link_libraries来实现。

          例如,在CMakeLists.txt中,你可以使用find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development)来查找Python,并使用Python_LIBRARIES变量来链接Python库。

        3. 重新编译Python:
          如果修改CMakeLists.txt不可行,并且你需要使用静态库,你可能需要重新编译Python,确保在编译时加上-fPIC。这通常涉及到从源代码编译Python,并在配置时添加适当的编译选项。

        4. 使用Docker或虚拟机:
          如果上述方法都不可行或过于复杂,你可以考虑使用Docker或虚拟机来运行ROS 2环境,这样可以更容易地控制Python和ROS 2的依赖关系。

        5. 检查ROS 2版本和依赖:
          确保你的ROS 2版本和所有依赖都是最新的,或者至少是兼容的。有时候,依赖关系中的bug或者不兼容问题也可能导致这类编译错误。

        6. 查看文档和社区:
          查看lslidar_msgs的官方文档或ROS 2社区论坛,看看是否有其他人遇到了类似的问题,并找到了解决方案。

        示例CMakeLists.txt修改

        如果你决定链接到Python的动态库,这里是一个简单的示例,展示如何在CMakeLists.txt中设置:

        find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development)
        
        # 确保Python库被找到
        if(NOT Python_FOUND)
            message(FATAL_ERROR "Python not found")
        endif()
        
        # 设置目标链接到Python动态库
        target_link_libraries(your_target_name PRIVATE ${Python_LIBRARIES})
        

        将your_target_name替换为你的目标名称。注意,这里假设你已经有了处理Python绑定(如果有的话)的CMake逻辑。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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