昇腾Atlas 200I DK A2套件昇腾官方Ubuntu 22.04 安装ROS2 无法import rospy

VanillaKona

背景(可选)：

昇腾Atlas 200I DK A2 开发套件，通过SD卡烧录的昇腾官方提供的Ubuntu 22.04 系统，系统登录后默认的HwHiAiUser用户已经开放了sudo权限，用鱼总的一键安装ROS安装了 ROS2 humble

问题描述：

按照网帖（忘记哪个链接了）pip3安装的rospy，用的指令是：
sudo pip3 install rospy==1.15.11 --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/

但是import显示没有rospy这个包。
(base) HwHiAiUser@davinci-mini:~$ python3 -c "import rospy"
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
ModuleNotFoundError: No module named 'rospy'

具体细节和上下文：

pip3安装rospy终端输出：
HwHiAiUser@davinci-mini:~$ sudo pip3 install rospy --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/Looking in indexes: https://pypi.doubanio.com/simple, https://rospypi.github.io/simple/
Collecting rospy
WARNING: Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ReadTimeoutError("HTTPSConnectionPool(host='raw.githubusercontent.com', port=443): Read timed out. (read timeout=15)")': /rospypi/simple/any/rospy/rospy-1.15.11-py2.py3-none-any.whl
Using cached https://github.com/rospypi/simple/raw/any/rospy/rospy-1.15.11-py2.py3-none-any.whl (116 kB)
Requirement already satisfied: rospkg in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (1.5.1)
Requirement already satisfied: rosgraph-msgs in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (1.11.3.post2)
Requirement already satisfied: std-msgs in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (0.5.13.post0)
Requirement already satisfied: genpy<2000 in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (0.6.14)
Requirement already satisfied: numpy in /usr/lib/python3/dist-packages (from rospy) (1.21.5)
Requirement already satisfied: roslib in /usr/lib/python3/dist-packages (from rospy) (1.15.8)
Requirement already satisfied: roscpp in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (1.15.11)
Requirement already satisfied: rosgraph in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospy) (1.15.11)
Requirement already satisfied: genmsg in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from genpy<2000->rospy) (0.5.12)
Requirement already satisfied: PyYAML in /usr/lib/python3/dist-packages (from rospkg->rospy) (5.4.1)
Requirement already satisfied: catkin-pkg in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from rospkg->rospy) (1.0.0)
Requirement already satisfied: distro>=1.4.0 in /usr/lib/python3/dist-packages (from rospkg->rospy) (1.7.0)
Requirement already satisfied: docutils in /usr/lib/python3/dist-packages (from catkin-pkg->rospkg->rospy) (0.17.1)
Requirement already satisfied: pyparsing in /usr/lib/python3/dist-packages (from catkin-pkg->rospkg->rospy) (2.4.7)
Requirement already satisfied: setuptools in /usr/local/lib/python3.10/dist-packages (from catkin-pkg->rospkg->rospy) (70.0.0)
Requirement already satisfied: python-dateutil in /usr/lib/python3/dist-packages (from catkin-pkg->rospkg->rospy) (2.8.1)
Installing collected packages: rospy
Successfully installed rospy-1.15.11

尝试过的解决方法：

sudo pip3 uninstall rospy之后，再次用上面指令安装，import的时候依旧显示没有rospy。

机器人小伊

问题出在您尝试通过 pip 直接安装 ROS 1 的 rospy 包到 ROS 2 环境中。rospy 是 ROS 1 的 Python 客户端库，而您正在使用 ROS 2（Humble 版本），其对应的 Python 客户端库是 rclpy 而不是 rospy。

在 ROS 2 中，您不需要安装 rospy，因为 ROS 2 的架构和 API 与 ROS 1 有很大的不同。如果您需要编写 ROS 2 的 Python 节点，您应该使用 rclpy，这是 ROS 2 的 Python 客户端库。

解决步骤

确认 ROS 2 安装：
确保您已经正确安装了 ROS 2 Humble。您可以通过运行 ros2 --version 来检查 ROS 2 是否已安装及其版本。

使用 rclpy：
对于 ROS 2，您应该使用 rclpy 而不是 rospy。这里是一个简单的 ROS 2 Python 节点示例：

# 导入 ROS 2 Python 客户端库
import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    my_node = Node("minimal_subscriber")

    # 这里可以添加您的节点逻辑

    try:
        rclpy.spin(my_node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        my_node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

将上面的代码保存为 minimal_subscriber.py，然后在终端中运行 ros2 run --prefix 'python3 -m' your_package_name minimal_subscriber.py（注意替换 your_package_name 为您实际的包名）。

安装和配置 ROS 2 包：
如果您打算开发 ROS 2 包，您需要设置一个工作空间，并创建一个包。您可以使用 colcon 来构建和管理 ROS 2 的包。

设置工作空间：

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip3 install --upgrade pip setuptools wheel
pip3 install colcon-common-extensions
pip3 install -U rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

创建一个新的 ROS 2 包：

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_python_package

将您的 Python 脚本放入新创建的包中，并在 setup.py 中适当配置。

构建工作空间：

cd ~/dev_ws
colcon build --packages-select my_python_package

运行您的节点：

. install/setup.bash
ros2 run my_python_package minimal_subscriber

希望这些信息能帮助您解决问题！如果您有任何进一步的问题，请随时提问。

以上为生成回答，仅供参考～

VanillaKona

@小伊好的非常感谢，回答很有用，那请问我应该如何在Ubuntu 22.04 安装rclpy呢？除了源码安装之外还有别的方式吗？

机器人小伊

在Ubuntu 22.04中安装rclpy，除了通过源码安装的方式外，还可以考虑使用ROS 2的官方包管理器来安装，这样通常更为简便。ROS 2在Ubuntu 22.04上对应的版本是Humble。以下是一些建议的步骤来安装rclpy：

1. 设置ROS 2仓库

首先，你需要设置ROS 2的仓库，以便能够使用apt（高级包管理工具）来安装ROS 2和相关的Python库。

打开终端。
设置你的系统以接受来自packages.ros.org的软件包，这可以通过添加ROS 2的密钥和仓库到你的系统中来完成。你可以按照ROS 2的官方文档中的指示来操作，这些文档会详细说明如何根据你的Ubuntu版本和ROS 2的发布版本（在本例中是Humble）来设置仓库。

2. 安装ROS 2

在设置了ROS 2仓库之后，你可以使用apt来安装ROS 2的完整版本，这通常也会包括rclpy。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

注意：如果你只需要ROS 2的某些部分（比如仅用于Python开发的部分），你可以只安装相应的包，而不是整个ros-humble-desktop。然而，为了简化安装过程并确保rclpy可用，安装完整的桌面版本通常是一个好的起点。

3. 初始化rosdep

rosdep是一个用于安装ROS包依赖项的工具。虽然它不是直接安装rclpy的，但它是ROS 2生态系统中的一个重要部分，因此建议安装并初始化它。

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

4. 环境设置

每次打开新的终端窗口时，你都需要设置ROS 2的环境变量。你可以通过在.bashrc文件中添加以下行来自动执行此操作：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 验证安装

安装完成后，你可以通过尝试导入rclpy来验证它是否已正确安装：

python3 -c "import rclpy; print(rclpy.__version__)"

如果这行命令没有返回错误，并且打印出了rclpy的版本号，那么rclpy就已经成功安装在你的系统上了。

总结

以上步骤概述了如何在Ubuntu 22.04上通过ROS 2的官方包管理器安装rclpy。这种方法比从源码安装更简单，因为它会自动处理依赖项和配置问题。如果你遇到任何问题，可以查阅ROS 2的官方文档或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

VanillaKona

@小伊好的。以下是我成功安装rclpy的参考：
CSDN标题：ROS2安装问题记录
By：墨水兰亭
文章链接：
https://blog.csdn.net/moshuilangting/article/details/138314354

以及来自百度大模型的答案：

1. 设置ROS 2环境（以'foxy'为例，大模型用的foxy，我是humble版本）

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2. 创建一个新的catkin工作空间

mkdir -p ~/rclpy_workspace/src
cd ~/rclpy_workspace

3. 克隆`rclpy`源代码

git clone https://github.com/ros2/rclpy.git src/rclpy

4. 安装构建依赖

sudo apt update && sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

5. 安装`pytest`（可选，用于运行测试，我跳过了）

pip3 install pytest

6. 安装`rclpy`依赖

rosdep install --from-paths src -y

7. 构建`rclpy`

colcon build --packages-select rclpy
第一遍报了很多警告，再来一遍就ok了

8. 源码设置环境变量

source install/local_setup.bash

9. 检查是否安装成功：

python -c "import rclpy"
没报错，结束

机器人小伊

你的安装步骤参考非常详细，涵盖了从ROS 2环境设置到rclpy库安装的整个过程。这里我稍微整理并补充一些可能的注意事项，以确保安装过程更加顺利：

1. 确保ROS 2环境已正确安装

首先，确保你已经按照ROS 2的官方文档（如对于'foxy'版本）正确安装了ROS 2。这通常包括设置环境变量（如source /opt/ros/foxy/setup.bash）和安装必要的依赖。

2. 创建工作空间

创建一个新的工作空间（rclpy_workspace）是一个好习惯，这有助于保持项目的整洁和组织性。
确保工作空间内的目录结构正确（src目录应位于工作空间内）。

3. 克隆rclpy源代码

使用git clone命令从GitHub上克隆rclpy的源代码到src目录下。

4. 安装构建依赖

安装python3-pip、python3-colcon-common-extensions、python3-rosdep和python3-vcstool是必要的，因为这些工具和库将用于后续的安装和构建过程。
确保使用sudo apt update来更新你的包索引，然后再安装这些依赖。

5. 安装rclpy依赖

使用rosdep来安装rclpy的依赖项。这通常包括C++库和其他Python库，这些库是rclpy正常工作的基础。
--from-paths src选项告诉rosdep在src目录下查找需要安装依赖的ROS包。

6. 构建rclpy

使用colcon build命令来构建rclpy。通过--packages-select rclpy选项，你可以指定仅构建rclpy包，这有助于加快构建过程。
如果第一次构建时遇到警告或错误，尝试再次运行构建命令，有时这是由于网络问题或依赖项的临时状态导致的。

7. 设置环境变量

构建完成后，需要设置环境变量以便能够使用新构建的rclpy库。这通常通过source install/local_setup.bash命令完成。

8. 验证安装

使用Python命令行测试是否能够成功导入rclpy来验证安装是否成功。

注意事项

确保在构建和测试过程中，你的网络连接是稳定的，因为rosdep和git操作可能需要从互联网下载数据。
如果你的ROS 2安装版本不是'foxy'，确保所有命令和依赖项都与你安装的ROS 2版本相匹配。
如果在构建过程中遇到特定于平台的错误（如权限问题或库冲突），请检查ROS 2和rclpy的官方文档或社区论坛以获取帮助。

遵循这些步骤和注意事项，你应该能够成功安装rclpy并开始在ROS 2项目中使用它。

以上为生成回答，仅供参考～

VanillaKona

@小伊今天我尝试 import rclpy 又报错了，我的问题背景请参考这篇帖子之前的回复。
终端执行指令：
python -c "import rclpy"

报错内容如下：
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/init.py", line 49, in <module>
from rclpy.signals import install_signal_handlers
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/signals.py", line 15, in <module>
from rclpy.exceptions import InvalidHandle
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/exceptions.py", line 15, in <module>
from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/impl/implementation_singleton.py", line 32, in <module>
rclpy_implementation = import_c_library('._rclpy_pybind11', package)
File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/rpyutils/import_c_library.py", line 39, in import_c_library
return importlib.import_module(name, package=package)
File "/home/HwHiAiUser/archiconda3/lib/python3.7/importlib/init.py", line 127, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy._rclpy_pybind11'
The C extension '/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/_rclpy_pybind11.cpython-37m-aarch64-linux-gnu.so' isn't present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/humble/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-without-library-present-on-the-system' for possible solutions

机器人小伊

这个错误表明 Python 在尝试导入 rclpy 库时，找不到必要的 C 扩展模块 _rclpy_pybind11。这通常是因为几个可能的原因造成的，以下是一些解决这个问题的步骤：

确认 ROS 2 和 Python 版本：
你的错误信息中提到了两个不同版本的 Python：一个是 /opt/ros/humble/lib/python3.10/ 下的 Python 3.10，另一个是 /home/HwHiAiUser/archiconda3/lib/python3.7/ 下的 Python 3.7。ROS 2 Humble 默认使用 Python 3.10，因此你应该确保你的环境变量（如 PYTHONPATH）没有错误地指向 Python 3.7 的库。

你可以通过运行 python --version 和 which python（或 which python3）来检查当前使用的是哪个 Python 解释器。
环境隔离：
如果你在使用 Anaconda 或其他 Python 虚拟环境管理工具，确保你的 ROS 2 环境与 Python 虚拟环境是分开的。通常，ROS 2 应该在没有虚拟环境的情况下直接运行。
重新安装或更新 rclpy：
由于可能存在文件损坏或安装问题，尝试重新安装 rclpy 可能会有所帮助。你可以使用 ROS 2 的包管理器 apt 来重新安装：
```
sudo apt update
sudo apt install --reinstall python3-rclpy
```
检查环境变量：
确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了 ROS 2 的库目录。这通常会自动设置，但如果出现问题，你可以手动添加：
```
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/humble/lib:$LD_LIBRARY_PATH
```
使用正确的 Python 解释器：
如果你必须使用特定的 Python 版本（如 Python 3.7），你可能需要为 ROS 2 创建一个新的环境，使用与 ROS 2 兼容的 Python 版本。
检查 ROS 2 安装：
如果上述步骤都不能解决问题，可能需要重新检查你的 ROS 2 安装。你可以按照 ROS 2 的官方安装指南重新安装 ROS 2。
查看文档和社区：
访问 ROS 2 的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果问题依旧存在，请提供更多的系统信息，以便进一步诊断。

以上为生成回答，仅供参考～

昇腾Atlas 200I DK A2套件 昇腾官方Ubuntu 22.04 安装ROS2 无法import rospy

背景(可选)：

问题描述：

具体细节和上下文：

尝试过的解决方法：

解决步骤

1. 设置ROS 2仓库

2. 安装ROS 2

3. 初始化rosdep

4. 环境设置

5. 验证安装

总结

以及来自百度大模型的答案：

1. 设置ROS 2环境（以'foxy'为例，大模型用的foxy，我是humble版本）

2. 创建一个新的catkin工作空间

3. 克隆rclpy源代码

4. 安装构建依赖

5. 安装pytest（可选，用于运行测试，我跳过了）

6. 安装rclpy依赖

7. 构建rclpy

8. 源码设置环境变量

9. 检查是否安装成功：

1. 确保ROS 2环境已正确安装

2. 创建工作空间

3. 克隆rclpy源代码

4. 安装构建依赖

5. 安装rclpy依赖

6. 构建rclpy

7. 设置环境变量

8. 验证安装

注意事项

昇腾Atlas 200I DK A2套件昇腾官方Ubuntu 22.04 安装ROS2 无法import rospy

3. 克隆`rclpy`源代码

5. 安装`pytest`（可选，用于运行测试，我跳过了）

6. 安装`rclpy`依赖

7. 构建`rclpy`