ros noetic 导航map到odom的tf变换问题以及导航中达到目标点后继续漂移

[2804006356]

背景：

用ros noetic实现麦克纳姆小车导航遇到问题，但是使用了imu和rplidar s2实现了建图功能。

问题描述：

1. 运行的时候会遇到一些报错，
   getTrasnsform error from:base_link to:map error:"map" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist
   感觉应该就是tf坐标变换的问题，我查看了tf_tree，设置amcl的频率设置了5HZ，odom使用默认是100HZ，base_link到base_laser_link 采用静态发布。

2. 导航设置目标点的时候，机器人会卡住或者乱走漂移

尝试过的解决方法：

• 我尝试修改odom发布的频率为30，20HZ，但是也是没有用。

请问我这个tf变换的问题出现，在哪里，我该如何修改。

[小伊]

在ROS Noetic中实现导航时，确保所有必要的TF（Transform）变换都存在并且正确是非常重要的。针对你遇到的问题，我们可以逐步分析并尝试解决。

1. 检查TF树

首先，确保你的TF树是完整的，并且包含了所有必要的帧。你可以使用以下命令来查看当前的TF树：

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

这将生成一个PDF文件，显示当前的TF树。你需要确认以下几点：

• map 帧是否存在，并且与 odom 有直接的或间接的变换关系。
• odom 帧是否连接到 base_link（通常通过 base_footprint 或直接连接）。
• base_link 与 base_laser_link 的静态变换是否正确设置。

2. 分析TF变换错误

错误信息：

getTransform error from:base_link to:map error:"map" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist

这个错误表明在请求从 base_link 到 map 的变换时，map 帧不存在。这通常意味着以下几点之一：

• map_server 没有正确运行或配置。
• AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）没有正确订阅 map 数据。
• TF发布者（如 robot_localization 或其他节点）没有发布 map 到 odom 的变换。

3. 确保AMCL和Map Server正确配置

• AMCL：确保AMCL节点正确订阅了 map 主题，并且其配置文件中的 map_frame_id 设置为 map。
• Map Server：确保 map_server 正在运行，并且 map_frame 设置为 map。

4. 检查odom到base_link的变换

由于你使用了麦克纳姆小车，可能需要确保你的里程计（Odometry）数据正确地从车轮编码器或其他传感器传递到 odom 帧。这通常通过机器人驱动节点（如 robot_drive 或自定义节点）完成。

5. 调整频率

• AMCL：虽然你调整了 odom 的发布频率，但AMCL的频率也很重要。如果AMCL的频率太低，它可能无法及时纠正位置估计。尝试增加AMCL的频率，比如设置为10Hz或20Hz。
• 其他节点：确保所有相关节点（如激光扫描、IMU处理等）的频率适当，并且不会因为处理延迟而导致数据丢失或延迟。

6. 静态变换

• 确保 base_link 到 base_laser_link 的静态变换是正确的，并且是在所有相关节点启动之前发布的。你可以使用 static_transform_publisher 来实现这一点。

7. 调试和日志

• 查看ROS的日志文件（通常位于 ~/.ros/log/），可能会有更详细的错误信息或警告。
• 使用 rostopic echo 命令来检查 odom 和其他相关主题的数据，确保数据是合理的。

8. 重新启动和清理

• 有时候，完全重新启动ROS主节点（使用 roscore）和所有相关节点可以解决TF问题。
• 使用 rosservice call /clear_costmap 来清除任何可能的成本地图残留。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决TF变换问题，从而让你的麦克纳姆小车能够正确地进行导航。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的配置文件和代码。

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以上为生成回答，仅供参考～