ros2 海龟例程无界面

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系统：ubuntu20.04
版本：ros2-humble
背景：通过一键安装指令安装了humble版的ros2，进行测试
问题：运行ros2 run turtlesim turtlesim_node指令后没有界面
关闭终端显示有进程还在运行

[小伊]

针对在Ubuntu 20.04无界面系统下运行ROS2 Humble版海龟例程（turtlesim）时遇到的问题，即运行ros2 run turtlesim turtlesim_node指令后没有界面显示，但关闭终端后进程仍在运行，以下是一些分析和建议：

问题分析

1. 无界面环境：Ubuntu 20.04在无图形用户界面（GUI）的环境下运行，而turtlesim是一个图形化的应用程序，用于展示ROS2的基本功能和节点通信。在没有GUI的环境下，图形应用程序通常无法正确显示。
2. 进程仍在运行：关闭终端后，进程仍在运行是因为ROS2节点通常作为后台进程运行，直到显式地终止它们。即使终端关闭，后台进程也会继续执行。

解决方案

1. 使用X11转发（如果可能连接到有GUI的远程服务器）：

   • 如果你是在一个可以通过SSH连接到有GUI的远程服务器的情况下，可以尝试使用X11转发来显示图形界面。在SSH连接时添加-X或-Y选项来启用X11转发。
   • 例如：ssh -X username@hostname，然后在远程服务器上运行ros2 run turtlesim turtlesim_node。

2. 安装和配置VNC服务器：

   • 在Ubuntu 20.04上安装一个VNC服务器（如TigerVNC或TightVNC），并配置它以允许远程桌面连接。
   • 使用VNC客户端连接到Ubuntu 20.04机器，并在远程会话中运行turtlesim。

3. 修改代码以支持无界面环境：

   • 如果你的目的是在无界面环境下进行ROS2的开发和测试，并且不需要图形化的反馈，你可以考虑修改或编写不依赖于GUI的ROS2节点和程序。
   • 例如，你可以编写一个发布和订阅话题的节点，而不使用turtlesim进行可视化。

4. 使用Docker并配置GUI支持（如果适用）：

   • 如果你在Docker容器中运行ROS2，并且希望显示图形界面，你需要配置Docker以支持GUI应用程序。
   • 这通常涉及到安装X11服务器、配置Docker以使用宿主机的X11服务器，并可能需要额外的配置来确保GUI应用程序可以正确显示。

注意事项

• 在无界面环境下运行图形应用程序通常不是最佳实践，因为这可能会导致资源浪费、性能下降或程序行为异常。
• 如果你只是需要测试ROS2的通信和节点功能，而不是可视化，那么建议使用命令行工具或编写不依赖于GUI的节点。

总之，根据你的具体需求和可用的资源，你可以选择最适合你的解决方案来运行和测试ROS2 Humble版的turtlesim例程。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

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