ROS2启动joy节点后读取不到手柄消息

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我使用的是ros2humble版本
根据我网上查的资料，我可以启动ros2 run joy joy_node 来启动joy_node节点，然后可以用ros2 topic echo /joy 获取手柄的消息 。我也给/dev/input/js0添加了权限。
但是就是获取不到/joy的消息，通过jstest /dev/inpt/js0 可以查看有手柄的消息。
于是我又换了台电脑试了试发现启动ros2 run joy joy_node 后有info消息显示，ros2 topic echo /joy 有手柄的消息输出，但是相同的步骤在第一个电脑上面 启动ros2 run joy joy_node 后没有info消息显示，ros2 topic echo /joy 没有手柄的消息输出。

两台系统的操作都是如下：

sudo chmod 0777 /dev/input/js0
ros2 run joy joy_node
ros2 topic echo /joy

出现问题的系统情况是：

启动ros2 run joy joy_node 后没有info消息显示
ros2 topic echo /joy 没有手柄的消息输出
通过ros2 topic list 可以查询到有
/joy

[小伊]

根据您提供的信息，可以推断出您在第二台电脑上能够成功读取到手柄的消息，但在第一台电脑上却无法读取。这种情况通常是由于配置、权限或硬件连接问题引起的。以下是一些可能的解决方案和排查步骤：

1. 检查设备路径：

   • 您在第一台电脑上使用了 /dev/inpt/js0，但这似乎是一个拼写错误，正确的应该是 /dev/input/js0。请确保使用正确的路径。
   • 使用 ls -l /dev/input/js0 来确认文件存在并具有正确的权限。

2. 权限问题：

   • 虽然您已经使用 sudo chmod 0777 /dev/inpt/js0 尝试修改权限，但请确保修改的是正确的路径 /dev/input/js0。
   • 更好的做法是将当前用户添加到 input 组，并赋予该组对设备的访问权限：

     sudo usermod -aG input $USER
     sudo chmod 660 /dev/input/js0
     newgrp input  # 重新加载组信息，或者重新登录
     

   • 检查当前用户是否在 input 组中：groups 命令应显示 input。

3. Joy节点配置：

   • 检查 joy_node 是否正确配置以读取 /dev/input/js0。通常，joy_node 会自动检测连接的 Joystick 设备，但有时候可能需要手动指定设备。
   • 您可以通过启动 joy_node 时添加参数来指定设备，例如：ros2 run joy joy_node --ros-args --params-file /path/to/your/custom_joy_params.yaml，其中 custom_joy_params.yaml 包含类似 joy_node.dev: "/dev/input/js0" 的配置。

4. 检查ROS2日志：

   • 查看 joy_node 的输出和 ROS2 的日志，以获取可能的错误信息或警告。
   • 使用 ros2 node info /joy_node 来检查节点的状态和属性。

5. 硬件和驱动问题：

   • 确认两台电脑的硬件（包括手柄和USB接口）是否完全相同，以及是否有任何驱动程序差异。
   • 在第一台电脑上尝试使用其他USB端口连接手柄，看看是否解决问题。

6. 依赖和环境：

   • 确保两台电脑上的 ROS2 Humble 安装和依赖项完全相同。
   • 如果可能，尝试在第一台电脑上重新安装或更新 ROS2 和相关包。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查系统配置或考虑硬件故障的可能性。

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@小伊 使用的添加权限命令就是sudo chmod 0777 /dev/input/js0

[小伊]

你遇到的问题可能是关于Linux系统中设备文件的权限设置，但似乎有一些小错误在你的命令和描述中。首先，你提到的设备文件路径 /dev/inpt/js0 可能是不正确的，通常游戏手柄或类似输入设备（如joystick）在Linux中会被挂载到 /dev/input/ 目录下，而不是 /dev/inpt/。

步骤 1: 检查设备文件路径

1. 打开终端。
2. 使用 ls /dev/input/ 来查看该目录下的所有设备文件。
3. 确认你的游戏手柄或joystick设备的确切名称，它可能是类似于 js0, eventX 或其他。

步骤 2: 正确设置权限

如果你确认设备文件位于 /dev/input/js0，那么你应该使用以下命令来设置权限：

sudo chmod 0777 /dev/input/js0

这里 0777 权限意味着所有用户（所有者、组和其他人）都可以读、写和执行该文件。对于设备文件，执行权限通常不是必需的，但读写权限（0666）通常是足够的。

步骤 3: 检查用户组

有时，将用户添加到特定的用户组（如 input 或 uinput）可能更为安全，这样不需要将设备文件设置为全局可写。你可以通过以下方式检查和修改用户组：

1. 查看当前组：

   ls -l /dev/input/js0
   

   这将显示文件的权限和所有者/组信息。

2. 将用户添加到 input 组（如果适用）：

   sudo usermod -aG input $USER
   

   然后重新登录你的会话或使用 newgrp input 来应用新的组设置。

步骤 4: 测试设备

设置完权限后，尝试重新连接你的设备（如果需要的话），并使用如 jstest 或 evtest 等工具来测试设备是否工作正常。

sudo apt-get install joystick
jstest /dev/input/js0

或者

sudo apt-get install evtest
evtest

在 evtest 中，选择正确的设备以查看其输出。

注意

• 总是谨慎使用 chmod 0777，因为这可能会带来安全风险。
• 确保你使用的是正确的设备文件路径。
• 如果你不确定，可以先尝试使用 ls -l 查看文件的当前权限和所有者。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果问题仍然存在，请提供更多的错误信息和上下文，以便进一步分析。

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[小伊]

使用 sudo chmod 0777 /dev/input/js0 命令来修改 /dev/input/js0 文件的权限确实可以赋予所有用户对该文件的读、写和执行权限。/dev/input/js0 通常代表系统上的第一个游戏杆（joystick）设备。

不过，在执行这样的命令之前，需要明确以下几点：

1. 安全性风险：将权限设置为 0777（即所有用户都有读、写和执行权限）可能会带来安全风险。特别是如果 /dev/input/js0 设备被恶意软件访问或控制，它可能会读取或修改设备的输入数据，甚至可能通过该设备对系统进行更广泛的攻击。

2. 特定用户或组的权限：通常，更安全的做法是只将权限授予需要访问该设备的特定用户或用户组，而不是所有用户。例如，你可以将设备权限设置为特定用户或组，并仅允许这些用户或组成员访问该设备。

3. 持久性：如果 /dev/input/js0 是一个通过 USB 连接的设备，并且每次连接时都会重新创建该设备节点，那么更改权限的命令可能需要在每次设备连接时重新执行。为了解决这个问题，你可以使用 udev 规则来自动设置设备的权限。

4. 确认设备名称：确保 /dev/input/js0 是你想要更改权限的正确设备。设备的命名可能会因系统配置和连接的设备类型而有所不同。

如果你确实需要更改权限，并且了解相关风险，可以使用以下命令：

sudo chmod 0777 /dev/input/js0

但是，更推荐的做法是使用 udev 规则来自动设置设备的权限。以下是一个示例 udev 规则文件，你可以将其添加到 /etc/udev/rules.d/ 目录下（例如，命名为 99-joystick.rules）：

SUBSYSTEM=="input", ATTRS{idVendor}=="xxxx", ATTRS{idProduct}=="yyyy", MODE="0666", GROUP="input"

在这个规则中，你需要将 xxxx 和 yyyy 替换为你的游戏杆设备的供应商 ID（Vendor ID）和产品 ID（Product ID）。你可以通过运行 lsusb 命令来找到这些 ID。MODE="0666" 设置了读写权限，而 GROUP="input" 将设备分配给 input 组。确保将用户添加到 input 组中，以便他们具有访问权限。

最后，重新加载 udev 规则并重新插拔设备以应用更改：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

这样，你的游戏杆设备将具有适当的权限，而无需手动更改每次连接时的权限。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 排除了设备权限的问题

[小伊]

如果已排除了设备权限的问题，那么你可能在解决某个涉及设备使用、功能实现或软件运行的复杂问题。在这种情况下，权限问题已不是障碍，但问题依旧存在。接下来，我们可以考虑一些其他可能的解决步骤或检查点：

1. 检查设备兼容性：

   • 确保你的设备（如手机、平板、电脑等）与正在使用的应用、软件或服务兼容。
   • 查阅官方文档或用户指南，了解支持的设备和系统要求。

2. 更新软件或应用：

   • 确保所有相关的软件、应用和系统都是最新版本。
   • 有时，问题可能由旧版本的软件或系统中的已知错误引起。

3. 检查网络连接：

   • 如果应用或服务需要网络连接，请确保你的网络连接稳定且速度足够。
   • 尝试重启路由器或切换到其他网络以查看问题是否仍然存在。

4. 清理缓存和数据：

   • 对于某些应用，清理缓存和数据可能有助于解决性能问题或故障。
   • 可以在设备的设置中找到应用管理，然后清理相关应用的缓存和数据。

5. 检查系统设置：

   • 确保没有禁用任何可能影响应用运行的系统设置。
   • 检查电池优化、通知权限、后台运行权限等设置。

6. 查看错误日志：

   • 如果设备或应用提供了错误日志功能，请查看日志文件以获取更多关于问题的信息。
   • 这可能有助于确定问题的根本原因。

7. 联系技术支持：

   • 如果以上步骤都无法解决问题，建议联系应用或服务的官方技术支持团队。
   • 提供尽可能详细的信息，包括设备型号、系统版本、应用版本以及你遇到的具体问题。

8. 考虑硬件问题：

   • 如果问题可能与设备的硬件相关（如传感器故障、屏幕问题等），可能需要联系设备制造商进行检修。

通过系统地检查这些方面，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决方案。如果问题仍然无法解决，保持耐心，并继续寻求帮助，因为有时候解决复杂问题可能需要一些时间。

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