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    gazebo中的机械臂不能运动

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    机械臂运动规划
    gazebo不能与rviz联动 gazebo仿真环境搭建 gazebo7
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    • 2
      2814348231
      最后由 编辑

      [ WARN] [1732267437.771779960, 5.001000000]: Waiting for arm_controller/follow_joint_trajectory to come up...
      [ INFO] [1732267441.211594986, 8.428000000]: Failed to call service get_planning_scene, have you launched move_group or called psm.providePlanningSceneService()?
      [ INFO] [1732267441.211974507, 8.428000000]: Constructing new MoveGroup connection for group 'kr5_planning_group' in namespace ''
      [ WARN] [1732267442.789623770, 10.001000000]: Waiting for arm_controller/follow_joint_trajectory to come up...
      [ERROR] [1732267447.803488813, 15.001000000]: Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory
      会报以上的错误，应该要怎么解决

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        您在使用 Gazebo 和 ROS（Robot Operating System）进行机械臂仿真时遇到的错误提示表明有几个关键问题需要解决。这些错误通常与控制器配置、服务连接和动作客户端的连接有关。以下是一些解决这些问题的步骤：

        1. 确保控制器已正确启动：

          • 错误 [WARN] Waiting for arm_controller/follow_joint_trajectory to come up... 和 [ERROR] Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory 表明 arm_controller 没有正确运行或者没有成功连接到 Gazebo。
          • 确保您的 robot_description 参数中包含了正确的控制器配置。这通常在 URDF 或 XACRO 文件中定义。
          • 检查您的启动文件中是否包含了启动控制器的命令，如 rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher 和相应的控制器管理器启动命令（如 rosrun controller_manager controller_manager）。

        2. 启动 Move Group：

          • 错误 [INFO] Failed to call service get_planning_scene, have you launched move_group or called psm.providePlanningSceneService()? 表明 Move Group 没有运行或者 get_planning_scene 服务没有可用。
          • 确保您已经启动了 Move Group 节点。这通常通过 roslaunch your_robot_name_moveit_config demo.launch 或类似的命令来完成。
          • 确保 Move Group 配置文件中指定的规划组（如 kr5_planning_group）与您的机器人 URDF 中的关节组相匹配。

        3. 检查网络和服务连接：

          • 确保 ROS 主节点（通常是通过 roscore 启动的）正在运行，并且所有相关的节点和服务都能连接到这个主节点。
          • 使用 rostopic list 和 rosservice list 来检查 follow_joint_trajectory 动作服务器和其他相关服务是否已启动和可用。

        4. 查看日志和调试信息：

          • 使用 roslaunch 或 rosrun 命令时加上 --screen 选项，以便在终端中直接看到输出和错误信息，这有助于诊断问题。
          • 查看 .log 文件中的详细信息，这些文件通常位于 ~/.ros/ 目录下。

        5. 确保所有依赖都已正确安装：

          • 确保所有必要的 ROS 包都已安装，特别是与 MoveIt!、控制器管理器和您的特定机器人相关的包。

        通过上述步骤，您应该能够诊断并解决机械臂在 Gazebo 中无法运动的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查您的机器人描述文件、启动脚本和 ROS 配置文件。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

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        • 2
          2814348231 @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 !!rosgraph.png

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            看起来您发送的信息似乎不完整或者只是一个感叹号组合，没有具体的上下文或内容让我进行回答或分析。如果您有关于某个主题的具体问题或需要信息，请提供更多的细节，这样我才能给出一个准确和有用的回答。

            以上为生成回答，仅供参考～

            我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

            2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 2
              2814348231 @小伊
              最后由 编辑

              @小伊 # Simulation settings for using moveit_sim_controllers
              moveit_sim_hw_interface:
              joint_model_group: kr5_planning_group
              joint_model_group_pose: all_zero

              Settings for ros_control_boilerplate control loop

              generic_hw_control_loop:
              loop_hz: 300
              cycle_time_error_threshold: 0.01

              Settings for ros_control hardware interface

              hardware_interface:
              joints:
              - joint_a1
              - joint_a2
              - joint_a3
              - joint_a4
              - joint_a5
              - joint_a6
              sim_control_mode: 0 # 0: position, 1: velocity

              Publish all joint states

              Creates the /joint_states topic necessary in ROS

              joint_state_controller:
              type: joint_state_controller/JointStateController
              publish_rate: 50

              controller_list:

              • name: arm_controller
                action_ns: follow_joint_trajectory
                default: true
                type: FollowJointTrajectory
                joints:
                • joint_a1
                • joint_a2
                • joint_a3
                • joint_a4
                • joint_a5
                • joint_a6
                  这是arm_controller的yaml配置文件
              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小伊小
                机器人小伊
                最后由 编辑

                这个YAML配置文件是用于配置MoveIt的仿真控制器（moveit_sim_controllers）和ROS控制框架（ros_control）的设置。它主要用于在仿真环境中控制一个六轴机械臂（例如KR5系列的机器人）。以下是对该配置文件的详细解释：

                MoveIt仿真硬件接口设置

                • moveit_sim_hw_interface: 这是MoveIt仿真硬件接口的配置部分。
                  • joint_model_group: 指定要控制的关节模型组，这里是kr5_planning_group，它应该包含了机械臂的所有关节。
                  • joint_model_group_pose: 初始化关节模型组的姿态，这里设置为all_zero，意味着所有关节的初始位置都设为0。

                ROS控制框架控制循环设置

                • generic_hw_control_loop: 这是ROS控制框架中通用硬件控制循环的配置。
                  • loop_hz: 控制循环的频率，这里是300Hz，意味着每秒钟执行300次控制循环。
                  • cycle_time_error_threshold: 循环时间误差阈值，这里是0.01秒，用于控制循环的精度。

                ROS控制硬件接口设置

                • hardware_interface: 定义了与硬件交互的接口。
                  • joints: 列出了需要控制的关节，这里是KR5机械臂的六个关节（joint_a1到joint_a6）。
                  • sim_control_mode: 仿真控制模式，0表示位置控制，1表示速度控制，这里设置为0，即位置控制。

                关节状态控制器

                • joint_state_controller: 用于发布所有关节的状态。
                  • type: 控制器类型，这里是joint_state_controller/JointStateController。
                  • publish_rate: 发布频率，这里是50Hz，意味着每秒钟发布50次关节状态。

                控制器列表

                • controller_list: 列出了所有配置的控制器。
                  • name: 控制器的名称，这里是arm_controller。
                  • action_ns: 动作命名空间，这里是follow_joint_trajectory，用于通过动作服务器接口控制机械臂的运动。
                  • default: 是否为默认控制器，这里设置为true。
                  • type: 控制器的类型，这里是FollowJointTrajectory，用于执行关节轨迹跟踪。
                  • joints: 控制器控制的关节列表，同样包含了KR5机械臂的六个关节。

                这个配置文件为在ROS中使用MoveIt和ROS控制框架对KR5系列的机械臂进行仿真控制提供了必要的设置。通过配置这些参数，你可以实现机械臂的精确控制，并监控其关节状态。

                以上为生成回答，仅供参考～

                我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

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                  2814348231 @小伊
                  最后由 编辑

                  @小伊 <?xml version="1.0"?>
                  <robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
                  xmlns:interface="http://ros.org/wiki/xacro"
                  xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
                  xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

                  <xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.transmission.xacro" />
                  <xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.gazebo.xacro" />

                  <!-- effort values can be found here: https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/32-->

                  <!-- plate Properties -->
                  <!-- a plate with 40x40x1 (cm) -->
                  <xacro:property name="plate_mass" value="0.5175" />
                  <xacro:property name="plate_width" value="0.4" />

                  <!-- Kinematic model -->
                  <xacro:macro name="kr5_robot" params="prefix">

                  <!-- links: -->
<link name="${prefix}base_link" >
<inertial>
   <origin xyz="-0.017519394031846 8.11394768450848E-07 0.0975924044854325" rpy="0 0 0" />
   <mass value="7.58585707666653" />
   <!-- changed mass! 7000? -->
   <inertia ixx="0.0441803207364147" ixy="5.37433593375545E-07" ixz="0.004045564920652" iyy="0.0584309411563095" iyz="-4.8990117845347E-07" izz="0.0514875586171667" />
</inertial>
  <visual>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" />
    </geometry>
  </visual>
  <collision>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" />
    </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="${prefix}link_1">
<inertial>
   <origin xyz="0.0359968408135882 0.00783796591813503 -0.0864969937502713" rpy="0 0 0" />
   <mass value="5.77242340173648" />
   <inertia ixx="0.0327019582662897" ixy="-0.00189987845379704" ixz="0.00937014136132958" iyy="0.0373787564144547" iyz="-0.00197023031658988" izz="0.0348614383349291" />
</inertial>
  <visual>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_1.dae" />
    </geometry>
  </visual>
  <collision>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_1.stl" />
    </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="${prefix}link_2">
<inertial>
   <origin xyz="0.00610231661046294 0.0401115026555897 -0.11531122862673" rpy="0 0 0" />
   <mass value="4.64974639735464" />
   <inertia ixx="0.0663459530931455" ixy="0.000173652478770081" ixz="0.000586191290902105" iyy="0.070407913174161" iyz="-0.00203071071007864" izz="0.0102816377550493" />
</inertial>
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_2.dae" />
     </geometry>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_2.stl" />
    </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="${prefix}link_3">
<inertial>
   <origin xyz="0.0755031858462784 -0.046481517407519 -0.00506472105904233" rpy="0 0 0" />
   <mass value="4.3593398708568" />
   <inertia ixx="0.0202008069207718" ixy="5.72394748332304E-05" ixz="0.000556621203065716" iyy="0.0246796752429931" iyz="0.000697020296811431" izz="0.0178067561136726" />
</inertial>
  <visual>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
        <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_3.dae" />
    </geometry>
    <material name="LightGrey">
      <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
    </material>
  </visual>
  <collision>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_3.stl" />
        </geometry>
  </collision>
</link>

<!-- wrist links: -->
<link name="${prefix}link_4">
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   <origin xyz="0.0857493724873204 -0.00149370513017266 -0.00271609825446984" rpy="0 0 0" />
   <mass value="2.06809715541017" />
   <inertia ixx="0.00444943757623485" ixy="-0.000424915429214687" ixz="-0.000117340671961173" iyy="0.00882693069799353" iyz="0.000136971152627904" izz="0.0101131228921778" />
</inertial>
  <visual>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_4.dae" />
         </geometry>
    <material name="LightGrey">
      <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
    </material>
  </visual>
  <collision>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_4.stl" />
          </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="${prefix}link_5">
<inertial>
   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
   <mass value="0.328309098974388" />
   <inertia ixx="0.000221789219477276" ixy="-9.59628913869705E-07" ixz="1.40395663663479E-20" iyy="0.000321152451627032" iyz="-4.44973606670705E-20" izz="0.000275966419870925" />
</inertial>
  <visual>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" />
      </geometry>
    <material name="LightGrey">
      <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
    </material>
  </visual>
  <collision>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" />
        </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="${prefix}link_6">
<inertial>
   <origin xyz="0.00983949894991115 -2.78372724487979E-05 -1.11022302462516E-15" rpy="0 0 0" />
   <mass value="0.0789494717998531" />
   <inertia ixx="3.53285039019399E-05" ixy="-3.23299732456798E-08" ixz="-6.9643163510009E-19" iyy="2.30177957763861E-05" iyz="-9.26550270485857E-19" izz="2.28539400944714E-05" />
</inertial>
  <visual>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_6.dae" />
     </geometry>
    <material name="LightGrey">
      <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
    </material>
  </visual>
  <collision>
              <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
    <geometry>
      <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_6.stl" />
       </geometry>
  </collision>
</link>

                  <!-- tool link -->
                  <!-- This frame corresponds to the $FLANGE coordinate system in KUKA KRC controllers. -->

                  <link name="${prefix}ee_link">
  <inertial>
      <origin xyz="0 -.01 0.17275327" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.085" />
      <inertia ixx="0.002858" ixy="0" ixz="0" iyy="0.002987" iyz="0" izz="0.0001420" /> <!-- ${0.08333333333*plate_mass*plate_width}-->
  </inertial>
  <visual>
      <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1cm if scale is 0.01 -->
      </geometry>
  </visual>
  <collision>
      <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1 m -->
      </geometry>
      <surface>
        <bounce restitution_coefficient="0.1" threshold="0.01"/>
      </surface>
  </collision>
</link>

<gazebo reference="${prefix}ee_link">
  <mu1 value="100.0" />
  <mu2 value="0.1" />
  <maxVel value="10.0"/>
  <kp value="1000.0" />
  <kd value="1.0" />
  <fdir1 value="1 0 0" />
  <material>Gazebo/Grey</material>
  <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
</gazebo>

<!-- joints: -->
<joint name="${prefix}joint_a1" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0.4" rpy="${pi} 0 0" />
  <parent link="${prefix}base_link" />
  <child link = "${prefix}link_1" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit effort="150" lower="${radians(-155)}" upper="${radians(155)}" velocity="${radians(15400)}" />
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>


<joint name="${prefix}joint_a2" type="revolute">
  <origin xyz="0.18 0 0" rpy="${pi/2} 0.0 0" />
  <parent link="${prefix}link_1" />
  <child link = "${prefix}link_2" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit  lower="${radians(-180)}" upper="${radians(65)}" effort="150.0" velocity="${radians(15400)}"/>
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>

<joint name="${prefix}joint_a3" type="revolute">
<parent link="${prefix}link_2" />
<child link = "${prefix}link_3" />
<origin xyz="0.6 0 0" rpy="0 0 0" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit lower="${radians(-15)}" upper="${radians(158)}"  effort="150.0" velocity="315"/>
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>

<joint name="${prefix}joint_a4" type="revolute">
<parent link="${prefix}link_3" />
<child link = "${prefix}link_4" />
     <origin xyz="0 -0.12 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 -->
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>

<joint name="${prefix}joint_a5" type="revolute">
<parent link="${prefix}link_4" />
<child link = "${prefix}link_5" />
     <origin xyz="0 0 -0.62" rpy="0 ${pi/2} 0" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit  lower="${radians(-130)}" upper="${radians(130)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 -->
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>

<joint name="${prefix}joint_a6" type="revolute">
<parent link="${prefix}link_5" />
<child link = "${prefix}link_6" />
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}"  effort="28.0" velocity="320"/>
  <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>

<joint name="${prefix}ee_fixed_joint" type="fixed">
  <parent link="${prefix}link_6" />
  <child link = "${prefix}ee_link" />
  <origin xyz="0 0 -.308" rpy="0 ${-pi} ${-pi/2}" />
</joint>

                  <!-- -.368 is 0 visual offset -->

                  <xacro:kr_arm_transmission prefix="${prefix}" />
<xacro:kr_arm_gazebo prefix="${prefix}" />

<!-- ROS base_link to UR 'Base' Coordinates transform -->
<!-- NOTE: this rotation is only needed as long as base_link itself is
             not corrected wrt the real robot (ie: rotated over 180
             degrees)
  -->
<!-- <link name="${prefix}base"/>
<joint name="${prefix}base_link-base_fixed_joint" type="fixed">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${-pi}"/>
  <parent link="${prefix}base_link"/>
  <child link="${prefix}base"/>
</joint> -->

<!-- Frame coincident with all-zeros TCP on UR controller -->
<!-- <link name="${prefix}tool0"/>
<joint name="${prefix}wrist_3_link-tool0_fixed_joint" type="fixed">
  <origin xyz="0 0.115 0" rpy="${pi/-2.0} 0 0"/>
  <parent link="${prefix}link_6"/>
  <child link="${prefix}tool0"/>
</joint> -->

                  </xacro:macro>
                  </robot>
                  这个是xacro文件

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