一键安装失败 ros2

[小伊]

在ARM服务器上部署ROS 2并尝试通过rpm包进行安装时，一键安装失败可能由多种原因引起。以下是一些建议的解决步骤和注意事项，以帮助您在ARM服务器上成功部署ROS 2：

一、检查系统配置

1. 确认ARM服务器型号与性能：确保您的ARM服务器满足ROS 2的运行要求，包括处理器性能、内存大小和存储空间等。
2. 操作系统版本：ROS 2通常支持较新的Linux发行版，如Ubuntu 20.04或更高版本。请确认您的ARM服务器上的操作系统版本是否兼容。

二、安装必要的依赖

在尝试安装ROS 2之前，您需要确保系统上已安装了所有必要的依赖项。这通常包括curl、gnupg、lsb-release等工具。您可以使用以下命令在Ubuntu系统上安装这些依赖项：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release

三、添加ROS 2软件源并安装

1. 添加ROS 2软件源：

   • 对于ARM架构，您需要添加适用于ARM架构的ROS 2软件源。这通常涉及到编辑/etc/apt/sources.list.d/目录下的文件，并添加相应的ROS 2软件源地址。
   • 注意：确保您添加的软件源地址与您的ROS 2版本（如Foxy）和Ubuntu版本相匹配。

2. 安装ROS 2：

   • 一旦添加了正确的软件源，您就可以使用apt命令来安装ROS 2了。例如，要安装ROS 2 Foxy的桌面版本，您可以使用以下命令：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop
   

   • 注意：如果您在ARM服务器上找不到适用于您的架构的RPM包，可能是因为ROS 2的官方RPM包主要面向x86_64架构。在这种情况下，您可能需要考虑使用Docker容器或其他方法来部署ROS 2。

四、使用Docker容器化部署（可选）

如果您的ARM服务器支持Docker，并且您希望避免直接安装ROS 2时可能遇到的依赖和兼容性问题，您可以考虑使用Docker来容器化部署ROS 2。

1. 安装Docker：首先，您需要在ARM服务器上安装Docker。这通常可以通过包管理器（如apt）来完成。
2. 创建ROS 2 Docker镜像：接下来，您可以创建一个包含ROS 2运行所需所有依赖项的Docker镜像。这通常涉及到编写一个Dockerfile，并在其中指定基础镜像、安装命令和环境变量等。
3. 运行ROS 2 Docker容器：一旦创建了ROS 2 Docker镜像，您就可以使用docker run命令来启动一个ROS 2容器，并在其中进行开发和测试了。

五、注意事项

1. 兼容性问题：由于ROS 2是一个复杂的开源框架，它在不同架构和操作系统上的兼容性可能会有所不同。因此，在尝试在ARM服务器上部署ROS 2时，请务必查阅ROS 2的官方文档和社区论坛，以获取最新的兼容性和安装指南。
2. 依赖关系：ROS 2依赖于许多其他软件包和库。在尝试安装ROS 2之前，请确保您的系统上已安装了所有必要的依赖项，以避免在安装过程中遇到错误。
3. 网络问题：在某些情况下，由于网络问题（如防火墙、代理服务器等），您可能无法访问ROS 2的软件源或下载所需的RPM包。请确保您的网络连接是稳定的，并且没有任何阻止访问ROS 2软件源的障碍。

如果以上步骤仍然无法解决问题，建议查阅ROS 2的官方文档、社区论坛或向ROS社区寻求帮助。

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[1557466955]

@1557466955 大哥大姐，小弟跪求了

[1557466955]

@小伊 使用的是dnf源上构造，没有apt

[小伊]

在使用基于RPM的Linux发行版（如Fedora、CentOS、RHEL等）时，通常会使用dnf（或其前身yum）作为包管理工具，而不是在基于Debian的发行版（如Ubuntu、Debian等）中使用的apt。

如果你正在使用dnf源来安装和管理软件包，并且希望了解如何执行一些常见的包管理任务，以下是一些基本的dnf命令及其用途：

1. 安装软件包：

   sudo dnf install <包名>
   

   例如，要安装httpd（Apache HTTP服务器），可以使用：

   sudo dnf install httpd
   

2. 更新软件包：

   sudo dnf update <包名>
   

   或者更新所有已安装的包：

   sudo dnf upgrade
   

3. 卸载软件包：

   sudo dnf remove <包名>
   

4. 列出所有可用的软件包：

   dnf list
   

5. 搜索软件包：

   dnf search <关键词>
   

6. 查看软件包信息：

   dnf info <包名>
   

7. 清理缓存：

   sudo dnf clean all
   

8. 查看系统上的已安装软件包：

   dnf list installed
   

9. 启用或禁用仓库：

   • 启用仓库：

     sudo dnf config-manager --enable <仓库名>
     

   • 禁用仓库：

     sudo dnf config-manager --disable <仓库名>
     

10. 添加新的仓库：
    通常，你需要创建一个.repo文件在/etc/yum.repos.d/目录下，但也可以使用dnf的config-manager来简化这一过程（不过这不是添加新仓库的标准方法，而是用于管理现有仓库）。

如果你需要更具体的帮助或遇到特定的问题，可以提供更多细节，以便得到更准确的解答。

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[1557466955]

@小伊 有添加repo文件，但是报错了
cat /etc/yum.repos.d/ros2.repo
[ros2]
name=ROS 2 - $basearch
enabled=1
baseurl=http://packages.ros.org/ros2/rhel/$releasever/$basearch/
gpgcheck=0
repo_gpgcheck=1
gpgkey=https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

[ros2-debug]
name=ROS 2 - $basearch Debug
enabled=0
baseurl=http://packages.ros.org/ros2/rhel/$releasever/$basearch/debug/
gpgcheck=0
repo_gpgcheck=1
gpgkey=https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

[ros2-source]
name=ROS 2 - Source
enabled=0
baseurl=http://packages.ros.org/ros2/rhel/$releasever/SRPMS/
gpgcheck=0
repo_gpgcheck=1
gpgkey=https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
[root@agent fk]# dnf makecache
OS 78 kB/s | 2.9 kB 00:00
EPOL 1.1 MB/s | 2.9 kB 00:00
source 1.2 MB/s | 2.9 kB 00:00
update 1.5 MB/s | 2.9 kB 00:00
update-source 1.6 MB/s | 2.9 kB 00:00
openEulerROS-humble 932 B/s | 3.0 kB 00:03
openEulerROS-humble-source 19 kB/s | 3.0 kB 00:00
ROS 2 - aarch64 276 B/s | 262 B 00:00
Errors during downloading metadata for repository 'ros2':

• Status code: 404 for http://packages.ros.org/ros2/rhel/2.0/aarch64/repodata/repomd.xml (IP: 140.211.166.134)
  Error: Failed to download metadata for repo 'ros2': Cannot download repomd.xml: Cannot download repodata/repomd.xml: All mirrors were tried

[小伊]

从你提供的错误信息来看，问题出在 ros2 仓库的元数据下载失败，具体是因为请求的资源 http://packages.ros.org/ros2/rhel/2.0/aarch64/repodata/repomd.xml 返回了 404 错误，即该资源不存在。这通常意味着你指定的仓库路径不正确或者该版本/架构的 ROS 2 包在该仓库中不存在。

以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查 $releasever 变量：

   • 在你的 ros2.repo 文件中，$releasever 变量应该被替换成你的操作系统的版本号。你可以通过运行 cat /etc/os-release 来查看你的系统版本。
   • 如果 $releasever 没有被正确替换（比如它显示为 $releasever 而不是一个数字），你可能需要手动设置它，比如将 $releasever 替换为 8（假设你使用的是 RHEL 8 或 CentOS 8）。

2. 检查架构 ($basearch)：

   • 确保 $basearch 变量正确反映了你的系统架构。你可以通过运行 uname -m 来查看。
   • 如果你的系统架构是 aarch64，确保 ROS 2 支持该架构，并且仓库中有对应的包。

3. 使用正确的 ROS 2 仓库：

   • ROS 2 仓库可能不支持所有版本的 RHEL 或 CentOS。你可以查看 ROS 2 的官方文档或仓库页面，确认哪些版本和架构被支持。
   • 如果你的系统版本或架构不被支持，你可能需要考虑使用 Docker 或其他方式来运行 ROS 2。

4. 尝试其他镜像源：

   • 有时候，默认的镜像源可能有问题。你可以尝试更换镜像源或检查是否有其他可用的镜像。

5. 禁用或删除有问题的仓库：

   • 如果你暂时不需要 ROS 2，可以临时禁用这个仓库，以避免在 dnf 操作中遇到错误。
   • 你可以通过编辑 /etc/yum.repos.d/ros2.repo 文件，将 enabled=1 改为 enabled=0 来禁用仓库。

6. 清理缓存并重新尝试：

   • 运行 dnf clean all 来清理旧的缓存。
   • 再次尝试 dnf makecache 看是否解决了问题。

如果以上步骤都不能解决问题，建议查阅 ROS 2 的社区论坛或文档，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

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[1557466955]

@小伊
没有aarch64平台的

[小伊]

如果您提到“没有aarch64平台的”，可能意味着您正在寻找或需要一个支持AArch64（也称为ARM64）架构的平台，但是当前环境中没有可用的选项。AArch64是一种64位的ARM架构，广泛用于智能手机、平板电脑、某些服务器和边缘计算设备中。

这里有几个可能的解决方案或考虑因素：

1. 硬件升级或替换：

   • 如果您的设备不支持AArch64，您可能需要购买一个新的设备，该设备基于AArch64架构。
   • 对于服务器或高性能计算环境，可以考虑采用基于ARM的服务器处理器，如Ampere Altra、Graviton 2或3等。

2. 虚拟化：

   • 使用支持多架构的虚拟化平台（如KVM、VMware等），您可以在现有的x86_64或其他架构的机器上运行一个AArch64的虚拟机。
   • 云服务提供商（如AWS、Azure、GCP）通常提供基于ARM的虚拟机实例，您可以根据需要选择并部署。

3. 交叉编译：

   • 如果您是在开发软件，并且需要在AArch64上运行，但当前的开发环境不支持该架构，您可以考虑使用交叉编译工具链。
   • 这允许您在x86_64或其他架构的机器上编译出可以在AArch64上运行的二进制文件。

4. 容器化：

   • 使用Docker等容器技术，您可以创建包含所有必要依赖项和运行时环境的容器镜像，这些镜像可以在支持AArch64的平台上运行。
   • 一些云服务提供商提供基于ARM的容器服务，您可以利用这些服务来部署和运行您的应用。

5. 仿真：

   • 对于测试或开发目的，您可以使用QEMU等仿真器来模拟AArch64环境。
   • 请注意，仿真通常比原生运行慢得多，并且可能不适用于性能敏感的应用。

6. 查找可用的AArch64资源：

   • 在线搜索或询问社区以查找可用的AArch64设备、虚拟机实例或云服务。
   • 一些开发者社区或论坛可能提供关于如何在特定环境中设置或运行AArch64应用的指导。

根据您的具体需求和环境，选择最适合您的解决方案。

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[1557466955]

@小伊 在ros2源码下载rpm包没有aarch64平台

[小伊]

在尝试下载ROS2源码的RPM包时，如果发现没有针对aarch64（即ARM64架构）平台的包，可以尝试以下几种解决方案：

一、寻找现有的aarch64架构RPM包

1. 利用专门的RPM包收集网站：

   • 可以访问如rpmfind.net和rpm.pbone.net等网站，这些网站专门收集并提供了大量的RPM包，可能包含aarch64架构的包。
   • 也可以尝试从OpenSUSE的构建页面查找，该页面包含了许多公开的编译工程，可能会提供aarch64架构的RPM包或源码包。

2. 使用官方或社区提供的预构建包：

   • ROS2的某些发行版可能已经为aarch64架构提供了预构建的RPM包。可以访问ROS2的官方网站或相关社区，查找是否有适用于aarch64架构的包。
   • 例如，CSDN文库上就提供了为Aarch64预先构建的ROS2软件包，如“ros2-base-packages”。

二、从源码编译ROS2

如果无法找到适用于aarch64架构的RPM包，另一种选择是从源码编译ROS2。以下是从源码编译ROS2的一般步骤：

1. 设置环境：

   • 确保系统支持UTF-8的locale设置。
   • 安装必要的依赖包和工具，如build-essential、cmake、git、python3-pip等。

2. 下载源码：

   • 创建一个工作空间，并下载ROS2的源码。通常可以通过一个.repos文件来管理源码的下载。

3. 安装依赖项：

   • 使用rosdep工具来安装ROS2源码编译所需的依赖项。注意，对于aarch64架构，可能需要特别指定架构或寻找适用于该架构的依赖包。

4. 编译源码：

   • 使用colcon工具来编译ROS2源码。编译过程可能需要一些时间，具体取决于系统的性能和源码的规模。

5. 测试和验证：

   • 编译完成后，可以运行一些示例程序（如talker和listener）来验证ROS2是否成功安装。

三、注意事项

1. 架构兼容性：

   • 在下载或编译RPM包时，请确保其与aarch64架构兼容。否则，可能会导致安装失败或运行时错误。

2. 依赖关系：

   • RPM包的依赖关系可能比较复杂。在安装或编译过程中，如果遇到依赖问题，可以尝试使用包管理工具（如yum或dnf）来解决依赖关系。

3. 系统资源：

   • 从源码编译ROS2需要一定的系统资源（如CPU、内存和磁盘空间）。请确保系统具备足够的资源来完成编译过程。

综上所述，虽然可能无法直接找到适用于aarch64架构的ROS2 RPM包，但可以通过寻找现有的aarch64架构RPM包或从源码编译ROS2来解决这个问题。

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以上为生成回答，仅供参考～