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    7.2 rviz运行后有时能显示模型,有时不行

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    • Y
      yidong_lee
      最后由 编辑

      报错如下:
      [rviz2-5] [WARN] [1735220922.399155582] [rviz2]: Detected jump back in time. Resetting RViz.
      [rviz2-5] [WARN] [1735220922.399215845] [tf2_buffer]: Detected jump back in time. Clearing TF buffer.

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        您遇到的问题涉及RViz(特别是RViz2,这是ROS 2中的版本)在处理时间戳时的一个常见问题。错误信息表明RViz检测到了时间戳的跳跃,这通常会导致RViz重置并清除变换缓冲区(TF buffer)。这种情况可能由多种原因引起,以下是一些可能的解决方案和排查步骤:

        1. 检查系统时间:

          • 确保您的计算机的系统时间是准确的。时间同步问题(尤其是在使用多个计算机或虚拟机时)可能会导致时间戳跳跃。
        2. 检查ROS节点的时间同步:

          • 如果您在使用ROS 2的多个节点,确保所有节点都使用相同的时间源进行时间同步。在ROS 2中,这通常通过RTPS(Real-Time Publish Subscribe)协议处理。
        3. 调整RViz的时间设置:

          • 在RViz中,您可以调整时间设置来更好地处理时间戳跳跃。尝试将时间源设置为“Fixed Frame”而不是“System Time”,并选择一个固定的参考框架(如map或base_link),这取决于您的应用场景。
          • 检查“Time Step”设置,确保它设置为一个合理的值,以避免因过快或过慢的时间步进导致的问题。
        4. 检查TF树:

          • 使用ros2 node list和ros2 topic list查看活动的节点和主题。
          • 使用ros2 topic echo /tf_static或ros2 topic echo /tf(取决于您使用的TF消息类型)来检查变换发布。确保所有必要的变换都在正确的时间戳下发布。
          • 使用tf_tree工具(如ros2 run tf2_tools view_frames)来可视化TF树,确保没有循环依赖或缺失的链接。
        5. 查看日志:

          • 使用ros2 log list和ros2 log show <node_name>来查看更多关于特定节点的日志信息。这可能会提供更多关于时间戳跳跃的线索。
        6. 重启RViz和ROS节点:

          • 有时简单的重启可以解决问题。尝试先停止所有ROS节点,然后重新启动RViz和相关的ROS节点。
        7. 更新和兼容性检查:

          • 确保您的ROS 2和RViz2版本是最新的,或者至少是彼此兼容的。有时候,软件更新可以修复这类问题。

        如果上述步骤仍然无法解决问题,您可能需要更深入地调查您的ROS节点如何处理时间戳,或者考虑是否有特定的系统配置或硬件问题影响了时间同步。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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