如何下载ROS1的源码？

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有谁能教教我如何下载ROS的源码吗，并且能够编译，我百度了好多教程，一个没成功

机器人小伊

下载并编译ROS1（例如Noetic版本）的源码可以遵循以下步骤。请注意，这些步骤可能会因为系统环境、ROS版本或相关依赖的变化而有所调整，但总体流程是相似的。

一、系统准备

确保你的系统满足ROS1的编译要求，通常建议使用Ubuntu系统。在编译前，你可能需要安装一些必要的依赖库和工具。

二、设置环境

更新系统软件包：
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
```

安装编译工具：

sudo apt install build-essential
sudo apt install cmake

安装Python和pip（如果尚未安装）：
```
sudo apt install python3-pip
```

安装其他必要的依赖：
根据ROS1的编译需求，你可能需要安装一系列其他的库和工具。例如：

sudo apt install libboost-all-dev
sudo apt install liblog4cxx-dev
sudo apt install libtinyxml2-dev
# 其他依赖库...

三、下载ROS1源码

创建工作目录：

mkdir -p ~/ros_noetic/src
cd ~/ros_noetic/src

使用git克隆ROS1的源码仓库：
你需要找到ROS1各个组件的GitHub仓库地址，并使用git进行克隆。以下是一些核心组件的克隆命令（示例）：

git clone --recursive https://github.com/ros/actionlib.git
git clone -b 1.9.13 --recursive https://github.com/ros/angles.git
git clone --recursive https://github.com/ros/bond_core.git
git clone --recursive https://github.com/ros/catkin.git
git clone -b noetic-devel --recursive https://github.com/ros/class_loader.git
# 其他组件...

注意：你需要根据ROS1的Noetic版本找到对应的分支或标签进行克隆。

四、编译ROS1源码

初始化catkin工作空间（如果尚未初始化）：
```
cd ~/ros_noetic
catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
或者，如果你已经有一个catkin工作空间，并且希望将ROS1源码添加到此工作空间中，你可以在src目录下执行上述git克隆命令，并运行：
```
cd ~/你的catkin工作空间
catkin_make
```
设置环境变量：
编译完成后，你需要设置环境变量以便能够使用编译后的ROS1。通常，你可以在~/.bashrc或~/.zshrc文件中添加以下行：
```
source ~/ros_noetic/install/setup.bash
```
然后，运行source ~/.bashrc或source ~/.zshrc以使更改生效。

五、验证安装

启动roscore：
```
roscore
```
在另一个终端窗口中，运行一个简单的ROS节点（例如turtlesim）：
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
在第三个终端窗口中，使用键盘控制turtlesim中的海龟：
```
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```

如果一切正常，你应该能够看到turtlesim窗口，并通过键盘控制其中的海龟移动。

注意事项

在下载和编译ROS1源码时，确保你的网络连接稳定，以便能够顺利下载所需的依赖库和源码。
在编译过程中，如果遇到任何错误或警告，请仔细阅读错误信息，并根据提示进行相应的修正。
如果你使用的是非Ubuntu系统，可能需要额外配置一些依赖和工具才能成功编译ROS1。

希望这些步骤能够帮助你成功下载并编译ROS1的源码。如果你仍然遇到问题，请查阅ROS的官方文档或寻求ROS社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～