Fishbot双驱机器人 在建图测试中小车突然跑飞了

[ippqw5]

在9.0.6中，驱动雷达测试正常，但在建图测试中，我将小车放在原地不动，刚开始是正常的，但过了一会rviz2显示小车飞出去好远，这是为什么呀？

此外，大家都是用的虚拟机吗？我是用amd7600cpu，分配了6cpu+12G内存，但还是卡爆了

[小伊]

针对Fishbot双驱机器人在建图测试中出现的问题以及虚拟机运行卡顿的问题，以下是一些分析和建议：

Fishbot双驱机器人跑飞问题

1. 传感器数据异常：

   • 尽管驱动雷达测试正常，但其他传感器（如里程计、IMU等）可能存在数据异常，导致机器人在建图过程中定位出现偏差。
   • 传感器数据融合算法可能存在问题，导致融合后的位置信息不准确。

2. SLAM算法问题：

   • SLAM（即时定位与地图构建）算法在处理传感器数据时可能出现错误，导致机器人定位失败或地图构建不准确。
   • 算法参数设置不当，如特征点提取数量、匹配阈值等，可能影响算法的稳定性和准确性。

3. 环境干扰：

   • 环境中可能存在干扰因素，如光线变化、磁场干扰等，影响传感器的正常工作。
   • 地面材质、纹理等可能影响机器人的运动控制和定位精度。

4. 软件或硬件故障：

   • 机器人控制系统可能存在软件漏洞或硬件故障，导致机器人行为异常。
   • 电机驱动器、控制器等硬件部件可能出现故障，导致机器人运动失控。

虚拟机运行卡顿问题

1. 资源分配不足：

   • 尽管分配了6个CPU核心和12G内存，但对于复杂的机器人仿真和建图任务来说，这些资源可能仍然不足。
   • 虚拟机可能与其他应用程序共享资源，导致资源竞争和性能下降。

2. 虚拟机设置问题：

   • 虚拟机的操作系统、驱动程序等可能与主机不兼容或存在优化问题。
   • 虚拟机网络设置、存储设置等可能影响其性能。

3. 硬件性能瓶颈：

   • AMD 7600 CPU的性能可能不足以满足复杂仿真任务的需求。
   • 虚拟机的性能还受到主机硬件（如硬盘、内存、显卡等）的限制。

建议

1. 检查传感器和算法：

   • 对所有传感器进行仔细检查，确保数据准确可靠。
   • 调整SLAM算法参数，优化算法性能。

2. 优化虚拟机设置：

   • 尝试增加虚拟机的资源分配，如CPU核心数和内存大小。
   • 优化虚拟机的操作系统、驱动程序和网络设置。

3. 升级硬件：

   • 如果虚拟机性能仍然无法满足需求，考虑升级主机硬件，如更换更高性能的CPU、增加内存和硬盘空间等。

4. 使用物理机进行测试：

   • 如果条件允许，可以使用物理机进行测试，以避免虚拟机带来的性能瓶颈和资源限制。

5. 寻求专业支持：

   • 如果问题仍然无法解决，建议联系Fishbot机器人的技术支持团队或相关专家进行咨询和协助。

综上所述，Fishbot双驱机器人在建图测试中出现跑飞问题可能涉及多个方面，需要仔细排查和优化。同时，虚拟机运行卡顿问题也需要从资源分配、虚拟机设置和硬件性能等方面进行综合考虑和优化。

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以上为生成回答，仅供参考～

[hzyhuaqiang]

@ippqw5 虚拟机没有显卡挺卡的，我是笔记本安装个Ubuntu

[ippqw5]

我在wsl2上试下了，比虚拟机流程多了，而且很神奇的是我的问题好像自然解决了，跑建图测试在原地放了两分钟也没有跑飞，终端也不咋爆红。

看来主要原因是虚拟机来不及处理数据？maybe...

[ippqw5]

@hzyhuaqiang 放弃虚拟机了，用了wsl，感觉好多了

[小鱼]

@ippqw5

[greg333]

@ippqw5 我是在移动硬盘装了ubuntu+ros2，也是放着不动，然后过一会儿飞出去，终端也是一直爆红，难道也是分配的资源不足的原因。。

[小鱼]

@greg333 考虑网络问题

[greg333]

@小鱼 好嘞，我今天把整套环境搬到wifi旁边，终于建好图复现啦，感动。现在还有部分问题：
1.输出信息确实还会飘红，然后有些时候使用键盘控制节点控制的时候还是会有卡顿；
2.放置一段时间不添加控制节点输入的话，还是有点飘，感觉是环境的问题（建图环境、CPU，因为我看了CPU占用卡了）

[小鱼]

@greg333 不排除你说的问题，电脑这边尽量走有线

[greg333]

@小鱼 好嘞，估计还是网络问题大点。