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    Fishbot双驱机器人 在建图测试中小车突然跑飞了

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    FishBot二驱机器人
    fishbot建图 fishbot双驱版
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    • I
      ippqw5
      最后由 编辑

      在9.0.6中,驱动雷达测试正常,但在建图测试中,我将小车放在原地不动,刚开始是正常的,但过了一会rviz2显示小车飞出去好远,这是为什么呀?

      此外,大家都是用的虚拟机吗?我是用amd7600cpu,分配了6cpu+12G内存,但还是卡爆了 😞

      H G 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对Fishbot双驱机器人在建图测试中出现的问题以及虚拟机运行卡顿的问题,以下是一些分析和建议:

        Fishbot双驱机器人跑飞问题

        1. 传感器数据异常:

          • 尽管驱动雷达测试正常,但其他传感器(如里程计、IMU等)可能存在数据异常,导致机器人在建图过程中定位出现偏差。
          • 传感器数据融合算法可能存在问题,导致融合后的位置信息不准确。
        2. SLAM算法问题:

          • SLAM(即时定位与地图构建)算法在处理传感器数据时可能出现错误,导致机器人定位失败或地图构建不准确。
          • 算法参数设置不当,如特征点提取数量、匹配阈值等,可能影响算法的稳定性和准确性。
        3. 环境干扰:

          • 环境中可能存在干扰因素,如光线变化、磁场干扰等,影响传感器的正常工作。
          • 地面材质、纹理等可能影响机器人的运动控制和定位精度。
        4. 软件或硬件故障:

          • 机器人控制系统可能存在软件漏洞或硬件故障,导致机器人行为异常。
          • 电机驱动器、控制器等硬件部件可能出现故障,导致机器人运动失控。

        虚拟机运行卡顿问题

        1. 资源分配不足:

          • 尽管分配了6个CPU核心和12G内存,但对于复杂的机器人仿真和建图任务来说,这些资源可能仍然不足。
          • 虚拟机可能与其他应用程序共享资源,导致资源竞争和性能下降。
        2. 虚拟机设置问题:

          • 虚拟机的操作系统、驱动程序等可能与主机不兼容或存在优化问题。
          • 虚拟机网络设置、存储设置等可能影响其性能。
        3. 硬件性能瓶颈:

          • AMD 7600 CPU的性能可能不足以满足复杂仿真任务的需求。
          • 虚拟机的性能还受到主机硬件(如硬盘、内存、显卡等)的限制。

        建议

        1. 检查传感器和算法:

          • 对所有传感器进行仔细检查,确保数据准确可靠。
          • 调整SLAM算法参数,优化算法性能。
        2. 优化虚拟机设置:

          • 尝试增加虚拟机的资源分配,如CPU核心数和内存大小。
          • 优化虚拟机的操作系统、驱动程序和网络设置。
        3. 升级硬件:

          • 如果虚拟机性能仍然无法满足需求,考虑升级主机硬件,如更换更高性能的CPU、增加内存和硬盘空间等。
        4. 使用物理机进行测试:

          • 如果条件允许,可以使用物理机进行测试,以避免虚拟机带来的性能瓶颈和资源限制。
        5. 寻求专业支持:

          • 如果问题仍然无法解决,建议联系Fishbot机器人的技术支持团队或相关专家进行咨询和协助。

        综上所述,Fishbot双驱机器人在建图测试中出现跑飞问题可能涉及多个方面,需要仔细排查和优化。同时,虚拟机运行卡顿问题也需要从资源分配、虚拟机设置和硬件性能等方面进行综合考虑和优化。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • H
          hzyhuaqiang @ippqw5
          最后由 编辑

          @ippqw5 虚拟机没有显卡挺卡的,我是笔记本安装个Ubuntu

          I 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • I
            ippqw5 @hzyhuaqiang
            最后由 编辑

            我在wsl2上试下了,比虚拟机流程多了,而且很神奇的是我的问题好像自然解决了,跑建图测试在原地放了两分钟也没有跑飞,终端也不咋爆红。

            看来主要原因是虚拟机来不及处理数据?maybe... 🙂

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • I
              ippqw5 @hzyhuaqiang
              最后由 编辑

              @hzyhuaqiang 放弃虚拟机了,用了wsl,感觉好多了

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @ippqw5
                最后由 编辑

                @ippqw5 👍

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • G
                  greg333 @ippqw5
                  最后由 编辑

                  @ippqw5 我是在移动硬盘装了ubuntu+ros2,也是放着不动,然后过一会儿飞出去,终端也是一直爆红,难道也是分配的资源不足的原因。。

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @greg333
                    最后由 编辑

                    @greg333 考虑网络问题

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                    G 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • G
                      greg333 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 好嘞,我今天把整套环境搬到wifi旁边,终于建好图复现啦,感动。现在还有部分问题:
                      1.输出信息确实还会飘红,然后有些时候使用键盘控制节点控制的时候还是会有卡顿;
                      2.放置一段时间不添加控制节点输入的话,还是有点飘,感觉是环境的问题(建图环境、CPU,因为我看了CPU占用卡了)

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @greg333
                        最后由 编辑

                        @greg333 不排除你说的问题,电脑这边尽量走有线

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                        G 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • G
                          greg333 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 好嘞,估计还是网络问题大点。

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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