话题/read_485无响应

开心

与电压模拟量RS485传输模块通讯，话题/read_485无响应，代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
from robot_interfaces.msg import RawUInt8
import time

class Write485PublisherFx(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('write_485_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(RawUInt8, '/write_485', qos_profile_sensor_data)
        self.subscription_ = self.create_subscription(
            RawUInt8,
            '/read_485',
            self.handle_read_485,
            qos_profile_sensor_data)
        self.timer_ = self.create_timer(2.0, self.publish_message)
        

    def publish_message(self):
        '''
        在Modbus RTU协议中，数据包 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x71, 0xCB} 具有以下含义：

        1. **0x01**：从站地址。这表明命令是发送到地址为1的设备。
        2. **0x04**：功能码。0x04表示读输入寄存器（Read Input Registers）。
        3. **0x00, 0x00**：起始地址。0x0000表示从第一个寄存器开始读。
        4. **0x00, 0x02**：寄存器数量。0x0002表示读取两个寄存器。
        5. **0x71, 0xCB**：CRC校验码。用于错误检查，确保数据传输的完整性和正确性。

        总结起来，这个数据包的含义是：从Modbus网络中的地址为1的设备读取两个输入寄存器，从地址0x0000开始。
        '''
        message = RawUInt8()
        message.size = 8
        message.data = [0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0x0B]
        self.get_logger().info("------------------------------------------------------------")
        self.get_logger().info("发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}")
        self.publisher_.publish(message)

    def handle_read_485(self, msg):
        '''
        返回数据包 `01 04 04 01 33 02 31 CA C3` 的含义如下：

        1. **01**：从站地址。这表明返回数据来自地址为1的设备。
        2. **04**：功能码。0x04表示读输入寄存器（Read Input Registers）。
        3. **02**：数据字节数。这表明返回的寄存器数据有2个字节。
        4. **01 33**：寄存器数据。这2个字节是两个寄存器的数据，组合成16位数据。
        5. **CA C3**：CRC这个校验码怎么确，说数没有怎麽确定？

        6.把5v对标5000.0g返回2个字节16位数据

      

        '''
        if msg.size != 7: #因为只需要一个通道的数值所以把9改成7
            self.get_logger().error("Received message size is not 7 bytes.")
            return

        received_data = " ".join([f"{byte:02x}" for byte in msg.data])
        self.get_logger().info(f"收到数据 {received_data}")

        id = msg.data[0]
        function_code = msg.data[1]
        byte_count = msg.data[2]

        # 解析重量数据
        temp_raw = (msg.data[3] << 8) | msg.data[4]
        

        # 重量解析方式为每个数据乘以0.1
        temperature = temp_raw * 0.1 # 输出5v对标5000g，精确到0.1g
        

        self.get_logger().info(f"接收 ID: 0x{id:02x} 重量: {temperature:.1f} ")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = Write485PublisherFx()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

运行程序日志如下：

root@ubuntu:~/ros2_transmission_ws# ros2 run fx_weight weight_read
[INFO] [1736344761.905488032] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344761.908431040] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
[INFO] [1736344763.791418193] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344763.794267330] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
[INFO] [1736344765.791321297] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344765.794136144] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
[INFO] [1736344767.791279940] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344767.794188283] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
[INFO] [1736344769.791319163] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344769.794140551] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
[INFO] [1736344771.791941279] [write_485_publisher]: ------------------------------------------------------------
[INFO] [1736344771.795029198] [write_485_publisher]: 发布读取命令 {0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xB0, 0xOB}
。。。
^CTraceback (most recent call last):
  File "/root/ros2_transmission_ws/install/fx_weight/lib/fx_weight/weight_read", line 33, in <module>
    sys.exit(load_entry_point('fx-weight==0.0.0', 'console_scripts', 'weight_read')())
  File "/root/ros2_transmission_ws/install/fx_weight/lib/python3.10/site-packages/fx_weight/weight_read.py", line 78, in main
    rclpy.spin(node)
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/__init__.py", line 226, in spin
    executor.spin_once()
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 739, in spin_once
    self._spin_once_impl(timeout_sec)
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 728, in _spin_once_impl
    handler, entity, node = self.wait_for_ready_callbacks(timeout_sec=timeout_sec)
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 711, in wait_for_ready_callbacks
    return next(self._cb_iter)
  File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 608, in _wait_for_ready_callbacks
    wait_set.wait(timeout_nsec)
KeyboardInterrupt
[ros2run]: Interrupt

话题列表：

root@ubuntu:~/ros2_transmission_ws# ros2 topic list
/parameter_events
/read_485
/rosout
/write_485

查看话题无响应

^Croot@ubuntu:~/ros2_transmission_ws# ros2 topic echo /read_485
^Croot@ubuntu:~/ros2_transmission_ws#

机器人小伊

从你提供的日志和代码来看，有几个关键点需要检查和调整，以确保 /read_485 话题能够正确接收和响应数据：

CRC校验问题：
- 你在发布的数据包中使用了 0xB0, 0x0B 作为CRC校验码，但在注释中提到“CRC校验码怎么确，说数没有怎麽确定？”。CRC校验码是用来确保数据完整性的，如果CRC不正确，接收端可能会忽略或丢弃数据包。
- 确保你发送的数据包的CRC校验码是正确的。你可以使用在线CRC计算器或编写代码来计算正确的CRC值。
接收数据长度不匹配：
- 你的代码检查接收到的消息大小是否为7字节，但根据Modbus RTU协议，一个典型的读响应消息应该包含至少7个字节（设备地址、功能码、字节数、数据、CRC校验）。如果数据寄存器为2个字节，则整个消息应为9个字节（包括CRC）。
- 你可以尝试将 if msg.size != 7: 改为 if msg.size != 9: 来匹配可能的完整响应消息长度。
数据解析问题：
- 你的代码试图解析两个字节的数据为重量，但注释中提到“5v对标5000.0g返回2个字节16位数据”。确保你的解析逻辑正确，并且符合设备的数据手册或通信协议。
- 检查是否有必要进行单位转换或缩放，以正确解释数据。
硬件和连接：
- 确保RS485硬件（如转换器、线缆等）正确连接并且工作正常。
- 检查是否有任何终端电阻或偏置电阻需要配置在RS485总线上。
- 确保Modbus设备已正确配置为监听指定的从站地址，并且没有其他通信冲突。
调试和日志：
- 在接收回调中添加更多的日志输出，以便更好地了解何时接收到数据以及数据的具体内容。
- 检查ROS2节点的日志以查找可能的错误或警告信息。
代码中的小错误：
- 在你的 publish_message 方法中，CRC部分写为 0xB0, 0xOB，其中 0xOB 应该是 0x0B。确保这只是一个打字错误，并且在实际代码中使用了正确的值。

通过上述检查和调整，你应该能够更接近问题的根源，并找到导致 /read_485 话题无响应的原因。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查硬件连接或联系设备制造商获取支持。

以上为生成回答，仅供参考～

开心

@小伊如果都正常如何引入此类，引用里面的函数，对外发送数据，和读取返回数据处理结果

机器人小伊

在编程中，引入模块（类库）、使用其函数、发送数据并处理返回结果是一个常见的流程。以下是一个通用的步骤说明，假设你使用的是Python语言。这些步骤可以适用于大多数编程语言，只是语法和具体实现会有所不同。

1. 引入模块或类

首先，你需要引入所需的模块或类。在Python中，这通常通过import语句完成。

import some_module  # 引入整个模块
from some_module import SomeClass  # 从模块中引入特定的类
from some_module import some_function  # 从模块中引入特定的函数

2. 实例化对象（如果使用了类）

如果引入了类，你需要创建该类的实例。

my_object = SomeClass()

3. 调用函数或方法发送数据

接下来，你需要调用函数或方法来发送数据。这可能涉及到发送HTTP请求、调用API、写入文件等。

# 假设有一个函数send_data，它发送数据并返回一个响应
response = some_function(data_to_send)
# 或者，如果使用的是对象的方法
response = my_object.send_data(data_to_send)

4. 处理返回的数据

收到响应后，你需要处理这些数据。这可能包括解析JSON、检查状态码、处理异常等。

# 假设响应是一个JSON格式的字符串，我们将其解析为Python字典
import json
data = json.loads(response)

# 处理数据，例如提取所需的信息
result = data['some_key']

# 根据需要对结果进行处理或进一步操作

示例代码

以下是一个完整的示例，假设你有一个名为api_client的模块，它有一个ApiClient类，该类有一个send_request方法用于发送数据并接收响应。

# api_client.py
import requests

class ApiClient:
    def __init__(self, base_url):
        self.base_url = base_url

    def send_request(self, endpoint, data):
        url = f"{self.base_url}/{endpoint}"
        response = requests.post(url, json=data)
        return response.text  # 返回响应的文本内容

# main.py
from api_client import ApiClient

# 实例化ApiClient对象
api_client = ApiClient(base_url="https://api.example.com")

# 准备要发送的数据
data_to_send = {
    "key1": "value1",
    "key2": "value2"
}

# 发送数据并接收响应
response = api_client.send_request("some_endpoint", data_to_send)

# 处理响应数据
import json
data = json.loads(response)

# 提取和处理结果
result = data.get("result")
if result:
    print("操作成功:", result)
else:
    print("操作失败:", data.get("error"))

注意事项

错误处理：在实际应用中，你应该添加错误处理逻辑，例如处理网络异常、API错误等。
环境配置：根据环境（开发、测试、生产）的不同，可能需要配置不同的API端点或凭据。
日志记录：添加日志记录可以帮助你跟踪和调试问题。
数据验证：在发送数据之前，验证数据的完整性和格式可以避免很多潜在的问题。

这些步骤和示例提供了一个基本的框架，你可以根据具体的需求和上下文进行调整和扩展。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@43996173 三种可能吧

发的数据不正确，比如crc不正确
没有发出去
- 比如波特率不正确，这种可以用示波器量485ab口看看有没有波形，或者再用一个485模块看看有没有接受到数据
- 比如agent没有正常工作，这种考虑ros2 topic echo /read_io 看看有没有数据
外部设备没有响应，有可能是接线问题，或者是设备本身有问题，地址不对等等

开心

@小鱼 /read_io正常

^Croot@ubuntu:~/ros2_transmission_ws# ros2 topic echo /read_io
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1
---
analog: []
digital:
- 1
- 1
- 1
- 1

开心

@小鱼启动顺序是不是：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent  udp4 --port 8888 -v4
ros2 run fx_weight weight_read
ros2 topic echo /read_485

小鱼

@43996173 在话题/read_485无响应中说：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v4

只要这个启动了，能连接上就行，你试试
ros2 topic echo /read_485 看看有没有数据

开心

@小鱼没反应，这个多功能传输控制器可以作为usb转485用吗，能用的话直接用电脑测一下采集模块