colcon build

[1351305422]

zztg@zztg:~/microros_ws$ colcon build --packages-up-to micro_ros_agent --base-paths . --build-base build --install-base install
Starting >>> micro_ros_msgs
Finished <<< micro_ros_msgs [2.98s]
Starting >>> micro_ros_agent
[Processing: micro_ros_agent]
--- stderr: micro_ros_agent
正克隆到 'xrceagent'...
注意：正在切换到 'v2.4.3'。

您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换
回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

如果您想要通过创建分支来保留在此状态下所做的提交，您可以通过在 switch 命令
中添加参数 -c 来实现（现在或稍后）。例如：

git switch -c <新分支名>

或者撤销此操作：

git switch -

通过将配置变量 advice.detachedHead 设置为 false 来关闭此建议

HEAD 目前位于 7362281 Release v2.4.3
正克隆到 'spdlog'...
注意：正在切换到 'v1.9.2'。

您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换
回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

如果您想要通过创建分支来保留在此状态下所做的提交，您可以通过在 switch 命令
中添加参数 -c 来实现（现在或稍后）。例如：

git switch -c <新分支名>

或者撤销此操作：

git switch -

通过将配置变量 advice.detachedHead 设置为 false 来关闭此建议

HEAD 目前位于 eb322062 Bump version to 1.9.2
CMake Error at CMakeLists.txt:153 (find_package):
Could not find a configuration file for package "fastcdr" that is
compatible with requested version "2".

The following configuration files were considered but not accepted:

/opt/ros/galactic/lib/cmake/fastcdr/fastcdr-config.cmake, version: 1.0.20

make[5]: *** [CMakeFiles/uagent.dir/build.make:108：uagent-prefix/src/uagent-stamp/uagent-configure] 错误 1
make[4]: *** [CMakeFiles/Makefile2:78：CMakeFiles/uagent.dir/all] 错误 2
make[3]: *** [Makefile:84：all] 错误 2
make[2]: *** [CMakeFiles/xrceagent.dir/build.make:112：agent/src/xrceagent-stamp/xrceagent-build] 错误 2
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:105：CMakeFiles/xrceagent.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

Failed <<< micro_ros_agent [55.4s, exited with code 2]

Summary: 1 package finished [58.6s]
1 package failed: micro_ros_agent
1 package had stderr output: micro_ros_agent

[小伊]

在您尝试构建 micro_ros_agent 的过程中，出现了一个错误，这是因为 CMake 无法找到与请求版本 "2" 兼容的 fastcdr 包的配置文件。系统找到的 fastcdr 版本是 1.0.20，这不符合 micro_ros_agent 的需求。

要解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

1. 更新或安装正确版本的 fastcdr:

   • 检查您的 ROS 2 安装是否完整或是否有必要更新到包含 fastcdr 版本 2 的版本。可能需要更新您的 ROS 2 发行版或手动安装/更新 fastcdr。
   • 如果是在自定义环境中工作，可能需要从源代码编译 fastcdr 的正确版本。

2. 检查 micro_ros_agent 的依赖:

   • 确保 micro_ros_agent 的依赖项列表正确，并且与您的 ROS 2 环境兼容。有时候，如果 micro_ros_agent 是从一个特定的分支或版本获取的，它可能需要特定版本的依赖项。

3. 使用版本控制工具:

   • 由于在构建日志中提到了 git 操作（如克隆和切换分支），确保所有依赖的 git 仓库都在正确的分支和提交上。有时候，错误的分支或提交可能导致构建失败。

4. 清理并重新构建:

   • 在尝试上述步骤之前，清理您的构建环境可能是一个好主意。您可以使用 colcon clean 命令来清理之前的构建结果，然后再次尝试构建。

5. 查阅文档和社区资源:

   • 如果问题仍然存在，查阅相关的文档、FAQ 或社区论坛可能会有帮助。可能有其他人遇到了类似的问题，并且已经找到了解决方案。

6. 检查 ROS 2 发行版:

   • 您正在使用的 ROS 2 发行版（如 Galactic）可能不包含所需的 fastcdr 版本。考虑切换到包含所需版本的发行版，或者查找是否有可用的补丁或更新。

通过解决 fastcdr 版本不兼容的问题，您应该能够成功构建 micro_ros_agent。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查构建配置和依赖关系。

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以上为生成回答，仅供参考～