支持ROS2的海上机器人研究人员的开源模拟器Plankton

小鱼

介绍

Plankton 是一项旨在简化海洋领域机器人研究的计划。它是一个具有开源核心的海洋环境模拟器，特别注重易用性、稳定性、速度和模拟真实性。它选择的中间件是 ROS 2。

我们打算为海上机器人研究建立一个可持续的开源核心模拟器。该内核将支持传感器套件和环境条件的灵活规范。

该项目受益于仿真领域的巨大开源进步，主要是 ROS、Gazebo 及其插件 UUV Simulator。它还建立在描述机器人研究人员在模拟方面的需求的数据之上。我们在wiki中收集了这些数据，包括我们自己对模拟需求的调查结果。

该项目的第一次迭代是由 UUV 模拟器和GAZEVO9 构建的。我们使 UUV 模拟器与 ROS2 兼容。在接下来的几个月中，我们打算提高模拟器的性能（速度），并测试 gazebo 9 或 11 的不同替代方案。我们将根据用户当前和未来的需求选择最佳的模拟框架。

我们在 9 月发布了适用于 ROS 2 的 UUV 模拟器测试版。2020 年 12 月的最后一个版本使我们的模拟器 Plankton 与 ROS 2 Foxy Fitzroy 兼容。