slam toobox 建图

sam-zzy

slam toobox 需要加载上次建的地图，然后继续建图，并把建好的地图自动保存到指定目录下，请问怎么编程操作？

机器人小伊

要在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）过程中加载上次建的地图，然后继续建图，并将新生成的地图自动保存到指定目录下，你需要使用合适的SLAM工具和库。例如，ROS（Robot Operating System）中的gmapping或cartographer都是常用的SLAM包。

下面以gmapping为例，说明如何在ROS中实现这一功能。假设你已经安装并配置好了ROS和相关依赖。

步骤 1: 准备工作

确保你已经有一个保存的地图文件：通常是一个YAML文件（包含地图的配置信息）和一个PGM文件（地图图像）以及一个YAML格式的YAML文件（地图的元数据）。
确保你的工作空间已经设置好，并且你已经安装并编译了gmapping包。

步骤 2: 启动ROS核心节点

roscore

步骤 3: 启动SLAM节点并加载地图

你需要一个launch文件来启动SLAM节点并加载上次保存的地图。以下是一个示例launch文件slam_with_map_load.launch：

<launch>
    <!-- 启动机器人状态发布节点 -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 启动里程计节点（根据你的机器人实际情况调整） -->
    <node name="odometry_publisher" pkg="your_robot_package" type="your_odometry_node" output="screen"/>

    <!-- 启动gmapping节点 -->
    <node name="gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" output="screen">
        <param name="base_frame" value="base_link"/>
        <param name="odom_frame" value="odom"/>
        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
        <param name="maxUrange" value="5.0"/>
        <param name="maxRange" value="8.0"/>
        <param name="sigma" value="0.05"/>
        <param name="kernelSize" value="1.0"/>
        <param name="lstep" value="0.05"/>
        <param name="astep" value="0.05"/>
        <param name="iterations" value="5"/>
        <param name="occupancy_grid_update_frequency" value="2.0"/>

        <!-- 加载上次保存的地图 -->
        <param name="use_sim_time" value="false"/>
        <param name="yaml_filename" value="$(find your_map_package)/maps/your_map.yaml"/>
    </node>

    <!-- 启动地图服务器，用于显示地图 -->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find your_map_package)/maps/your_map.yaml" output="screen"/>

    <!-- 启动RViz可视化工具 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find your_robot_package)/rviz/slam.rviz" required="false"/>
</launch>

在这个launch文件中，你需要替换your_robot_package、your_odometry_node、your_map_package和your_map.yaml为你的实际包名和文件路径。

步骤 4: 保存新生成的地图

gmapping节点在运行过程中会不断更新地图。为了保存这个更新后的地图，你可以手动或通过脚本在特定时间触发地图保存。通常，你可以使用map_saver节点来保存当前地图。

以下是一个示例bash脚本save_map.bash，用于在ROS运行时保存当前地图：

#!/bin/bash

# 启动ROS master（如果未运行）
# roscore &

# 等待ROS节点完全启动
sleep 5

# 启动你的SLAM launch文件（在另一个终端或后台运行）
# roslaunch your_robot_package slam_with_map_load.launch &

# 等待SLAM节点运行一段时间，确保有足够的数据生成地图
sleep 60

# 保存当前地图到指定目录
rosrun map_server map_saver -f /path/to/save/new_map -d /path/to/your_map_directory

你需要将/path/to/save/new_map和/path/to/your_map_directory替换为你实际想要保存地图的路径和目录。

注意事项

确保所有路径和包名正确无误。
调整等待时间以适应你的具体需求，确保SLAM节点有足够的时间生成和更新地图。
权限问题：确保你有权限写入指定的保存目录。

通过上述步骤，你应该能够加载上次建的地图，继续建图，并将新生成的地图保存到指定目录下。

以上为生成回答，仅供参考～