slam_toolbox

sam-zzy

在ROS2下怎么用launch编程才能上次建好的地图自动导入到程序，然后用async_slam_toolbox_node继续建图，并在rviz2上完整显示上次建的地图和完整的跟新地图，然后自动保存建好的地图。

机器人小伊

在ROS 2中使用slam_toolbox进行自动地图加载、继续建图、在rviz2中显示以及自动保存地图，可以通过编写一个合适的launch文件来实现。以下是一个详细的步骤和示例代码，假设你已经有一个预先建好的地图文件，并且已经安装了slam_toolbox和相关的ROS 2包。

1. 安装和准备

确保你已经安装了slam_toolbox和cartographer_ros2（或其他你选择的SLAM后端），以及rviz2。

2. 编写Launch文件

以下是一个示例launch文件（假设文件名为slam_toolbox_with_map.launch.py），它加载了上次建好的地图，启动async_slam_toolbox_node继续建图，并在rviz2中显示完整的地图和更新。同时，它也配置了自动保存地图的功能。

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
import launch_ros.substitutions
import yaml

def generate_launch_description():
    # 获取包路径
    slam_toolbox_dir = get_package_share_directory('slam_toolbox')
    map_server_dir = get_package_share_directory('map_server')
    nav2_dir = get_package_share_directory('navigation2')

    # 地图文件路径（假设地图文件名为my_map.yaml）
    map_file = os.path.join(slam_toolbox_dir, 'maps', 'my_map.yaml')
    map_directory = os.path.dirname(map_file)

    # 读取地图配置
    with open(map_file, 'r') as f:
        map_yaml = yaml.safe_load(f)
        map_frame = map_yaml['frame_id']
        resolution = map_yaml['resolution']
        origin = map_yaml['origin']['position']['x'], map_yaml['origin']['position']['y'], map_yaml['origin']['orientation']['w']

    # 配置节点参数
    slam_toolbox_params = {
        'map_server_uri': 'file://' + map_file,
        'use_odometry': True,
        'use_landmarks': False,
        'map_frame': map_frame,
        'odom_frame': 'odom',
        'base_frame': 'base_link',
        'publish_frequency': 5.0,
        'occupancy_grid_topic': 'map',
        'scan_topic': 'scan',
        'odom_topic': 'odom',
        'initial_pose_x': 0.0,
        'initial_pose_y': 0.0,
        'initial_pose_theta': 0.0,
        'save_map_on_shutdown': True,
        'save_map_directory': slam_toolbox_dir + '/maps',
        'save_map_filename': 'updated_map.yaml'
    }

    # 配置RViz2
    rviz_config_file = os.path.join(nav2_dir, 'launch', 'nav2_default_view.rviz')

    return LaunchDescription([
        # 启动Map Server
        Node(
            package='map_server',
            executable='map_server',
            name='map_server',
            output='screen',
            parameters=[
                {'map_directory': map_directory},
                {'yaml_filename': 'my_map.yaml'}
            ]
        ),

        # 启动Async SLAM Toolbox
        Node(
            package='slam_toolbox',
            executable='async_slam_toolbox_node',
            name='async_slam_toolbox_node',
            output='screen',
            parameters=[slam_toolbox_params]
        ),

        # 启动RViz2
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            output='screen',
            arguments=['-d', rviz_config_file]
        )
    ])

3. 运行Launch文件

在终端中运行以下命令来启动launch文件：

ros2 launch your_package_name slam_toolbox_with_map.launch.py

将your_package_name替换为包含上述launch文件的ROS 2包的名称。

4. 配置RViz2

打开RViz2后，确保添加了Grid、RobotModel、LaserScan和Odometry等显示项。
配置Grid的Topic为/map。
确保其他显示项（如激光扫描和里程计）的Topic也正确配置。

5. 自动保存地图

在slam_toolbox_params中，已经配置了save_map_on_shutdown和save_map_directory及save_map_filename参数，这样当节点关闭时，会自动保存更新后的地图到指定目录。

注意事项

确保my_map.yaml文件路径和名称正确。
确保所有依赖的ROS 2包都已正确安装。
根据实际情况调整节点参数和路径。

通过这个launch文件，你应该能够实现自动加载地图、继续建图、在RViz2中显示以及自动保存地图的功能。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊这个slam_toolbox用到的是什么算法？

417356935

@小伊 ros1 noetic 版本如何实现基于pgm地图文件的增量建图呢，看源码应该是不支持直接加载pgm格式的地图文件的