获取编码器的值始终为0

fpj1010

问题描述：

在9.3.2章节中，尝试获取编码器的值，轮子匀速运动，但打印一直显示为0。

具体细节和上下文及尝试方案：

1、初步排查是否为代码问题，仔细检查无异常
2、排查是否为硬件问题（控制板/电机）
使用万用表蜂鸣器档位测量了IO32和IO33(电机1的编码口也就是图中的黄色和绿色)、IO25和IO26(电机2的编码口也就是图中的黄色和绿色)
2.1 在正常接线且未开机情况下，两组均未导通。
2.2 在正常接线且开机情况下，两组均导通。
2.3 在如图异常接线且未开机情况下，两组均未导通。
2.4 在如图异常接线且开机情况下，电机2导通(即io32和io33)，电机1拔出的黄色和绿色端口未导通且控制板上ESP_IO25和26也未导通。导致无法判断是电机编码器的问题还是主控板的问题。

微信图片_20250322234038.jpg

打印内容

tick1 = 0, tick2 = 0
tick1 = 0, tick2 = 0
tick1 = 0, tick2 = 0

代码：

#include <Arduino.h>
#include <Esp32PcntEncoder.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>

Esp32PcntEncoder encoders[2];
Esp32McpwmMotor motor;

void setup()
{
    Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200

    encoders[0].init(0, 32, 33);
    encoders[1].init(1, 26, 25);

    motor.attachMotor(0, 22, 23);
    motor.attachMotor(1, 12, 13);

    motor.updateMotorSpeed(0, 70);
    motor.updateMotorSpeed(1, 70);
}

void loop()
{
    delay(100);

    Serial.printf("tick1 = %d, tick2 = %d\n", encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks());
}

小鱼

@fpj1010 确保代码下载正确确保接线正确还不行可以把板子寄回来检测