求助怎么在路点导航中获取地图信息

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在第八章中可以直接使用地图数据，我在路点导航中尝试通过节点获取，但只获取到了名字和类型。
当我运行
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
然后运行下面代码获取数据时一直处于等待中。
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('waypoint_flollower')
nav = None
map_info = None

# 订阅地图数据
def map_callback(msg):
    nonlocal map_info
    map_info = msg
    node.get_logger().info('Received map data')

sub = node.create_subscription(OccupancyGrid, '/map', map_callback, 1)

# 等待地图数据
while map_info is None:
    node.get_logger().info('Waiting for map data...')
    rclpy.spin_once(node)
    rclpy.sleep(0.1)