树莓派4b-ubuntu usb直连，无法获取EAI S2雷达数据并显示
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按照教程一步步操作了，也在社区看了很多帖子，依然没有什么头绪，不得已请假下各位大佬们
环境
- 2驱差速fishbot，EAI S2 雷达
- 树莓派4b 、ubuntu22.04桌面版、ros2 humb
- git clone 源码编译 ydlidar_ros2
已做的工作
1、按照教程，使用工具给雷达板刷好了固件
2、雷达转接板在刷好固件后，跳线帽切换了USB模式，并使用串口助手，验证了雷达转接板在115200波特率下，有二进制数据不断输出
3、确认插上串口后，驱动正常，并修改yml配置文件为下面设备
/dev/ttyUSB0
4、正确编译了雷达驱动并
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0给予了权限，执行ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py失败，信息如下
5、重试，插拔串口、反复操作，成功了一次，过十秒左右但是又开始报错
此时的topic
6、启动rviz2 ，配置好后也没有任何反应，画面里无雷达数据
遇到的问题总结
由于wifi的方式也试过了，也是这个问题，于是使用了usb串口直连，排除网络问题，仍然这样子
每次启动后一会儿就报错，rviz2无任何数据显示
[ydlidar_node-1] [ERROR] [1747213588.454829551] [ydlidar_node]: Failed to get scan由于使用树莓派，无法使用docker启动雷达建图案例，特此求助各位大佬。
进行第二轮尝试
使用树莓派无果，进行第二种方案尝试
- window11下在笔记本 Vmware 安装虚拟机ubuntu22.04
1、USB串口直连
已确保usb被正常扫描出来了，板子跳线帽插在了EN、USBT、USBR
使用github的
v1.0.0/fishbot雷达驱动，编辑了配置重新编译过
启动后，几秒钟开始报错
新开一个终端查看topic
rviz2配置完成无数据显示。。。
2、使用docker 走 WIFI 网络连接
配置虚拟机NAT模式端口映射 TCP+UDP (8889 -> 8889、8888 -> 8888），并使用同一局域网下的设备测试telnet能够连接到虚拟机内docker启动的8889端口
雷达板跳线帽插到WIFI模式
此时雷达板显示
编写了python脚本在8889端口开启tcp服务器，能检测到雷达板自动连接上来
经过多轮尝试，没有走通雷达显示数据和建图，不知道问题出在哪里，希望大佬给予指引，感激不尽！
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@2423542142 驱动问题，你用的哪个版本，走串口，数据就不会走esp上过了，所以不是雷达板和固件问题
驱动你用的哪个版本，注意修改配置，所以请提供你的雷达驱动用的哪一个，完整的配置是怎么样的，配置好后是否重新构建 -
@小鱼 用的github那个
v1.0.0/fishbot分支，帖子我补充了今天尝试的内容，配置完毕都删除了build、install 、log，然后重新colcon build -
@2423542142 加我微信，我远程看一眼
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@小鱼 加了，您通过下
willianfu_ -
@2423542142 你先用cutecom看看串口有没有数据
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@小鱼 串口有数据在跑
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@2423542142 好的
