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    局部路径规划器调用

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    局部路径规划器 插件调用
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      Azhe07 年度VIP
      最后由 编辑

      鱼哥 我是想写一个自己的局部路径规划器,具体功能是这样的,在没有碰到新添加的障碍物时就是用路径跟踪的方法进行移动,如果扫描到新障碍物就调用局部路径规划器进行避障,前一部分已经完成了,现在小车遇到新障碍物会自动调用全局路径规划器进行避障,而我想要的是用局部路径规划器就是ros2_navigation里面那个dwb局部控制器来进行避障,我想问一下,如何在我的代码就比如以您课程里面的代码局部规划器代码为例子,如何在我的代码的基础上调用dwb控制器的插件来完成避障,主要是这个调用问题怎么解决,是要重新再写一个控制器插件吗,如果是的话 又要怎样来写这个新的控制器插件呢

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