差速小车能用键盘控制，但是在rviz2里面很正常，但是怎么控制小车移动，都无法实现建图
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开机不一会儿小车雷达扫描节点就会报错，是电池问题嘛？
当雷达节点正常时，slam_toolbox显示这个，是正常的吗？
小车怎么走动，地图显示都是一样如下
rqt很正常
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@抱着咸鱼的啊黄 我也是遇到相同的问题。后来我进行了尝试：
1、发现换一个建图算法（cartographer）按照UP主的架构就可以正常建图。后来我就问了一下AI为什么，最后的解释大概是说：cartographer算法在时间戳上有类似于“插值、估计”的逻辑，就是即使时间戳有误差也能自己补齐，toolbox好像就不行。2、（因为我理解的UP主代码是toolbox提供的MAP-ODOM的时间戳。ODOM是下位机提供的时间戳。）。然后根据这个解释，我就做了一个尝试，写了一个时间戳统一节点，大概功能就是将订阅SLAM建图所需的话题，然后对比上位机查询的时间戳和真机发布的时间戳，如果误差不超过一个阈值，我就都以上位机的时间戳发布，就是相当于做了一个时间戳替换的功能。经过这样操作以后，我发现在运行按照UP主的代码在运行RVIZ2上就能够正常更新扫描的地图了。
3、但是我现在也不理解为什么UP那个直接就行（我在虚拟机上也可以直接更新，但是我现在用真机装的系统就不行）。这是我疑惑的地方，因为我也是才学习ROS的。
希望对你有帮助，也希望有大佬指正。
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