老师，b站的3.3.2视频课，我问下这里代码的具体意思能讲讲吗，视频课听了好几遍都没太懂这里面数学的公式为啥这样写

[2586375669]

[luqixuan]

@2586375669 计算目标距离和角度差
距离 > 0.1,角度差绝对值 > 0.2：旋转控制 (angular.z = |angle|);
角度差 <= 0.2：比例前进 (linear.x = k_ * distance)