向行为树中添加平滑路径该方法
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请教大家个问题，在ros2的导航配置文件中，如何对规划好的全局路径进行平滑优化呢？如何在BT行为树中添加smoother_path节点？
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@553416962 我也遇到这个问题了，不会搞，按理来说插件应该已经配置好了呀，行为树应该也启用了这个节点，因为已经有smoothed_plan话题了，不过里面没数据，启用了但是没调用。网上找到最相关的是这个https://blog.gitcode.com/a85f053c74129be6427b55accdb1d4bf.html，但是还是不知道在哪里改，哈哈哈哈
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@1540302317 我这样搞过，但是失败了，直接报错了。