机械臂在gazebo里面仿真，rviz里面的姿态和gazebo不一样（ros2 humble，gazebo classic）

[camellia]

标题：机械臂在gazebo里面仿真，rviz里面的姿态和gazebo不一样（ros2 humble，gazebo classic）

背景(可选)：

我目前正在学习通过ros2驱动机械臂实现抓取的功能，目前的阶段是想实现在gazebo里面进行仿真

问题描述：

 我想要在gazebo里面进行仿真，实现机械臂末端有夹爪能够夹取东西，但是目前在rivz里面显示的效果和在gazebo里面是不一样的，问题就是gazebo显示的画面里，桌子是一直抖动的状态，机械臂在gazebo里面也是瘫软无力的，需要怎么解决

具体细节和上下文：

尝试过的解决方法：

具体的就是修改了urdf文件，修改了桌子的惯性参数，但是也不确定自己修改的是不是对的，问过老师，老师说我需要添加controller，但是也不知道做，没有一个大体的思路