阿克曼小车底盘运动学正逆解决及里程计话题发布。
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学习了大佬的教程了，自己也想造辆小车，奈何不会编成，照着大佬教程琢磨研究了一段时间，两轮差速的了解了一点点，自己也模仿着写阿克曼的，写出来问题多，也不晓得如何修改，请问有阿克曼这方面的正逆学代码和里程计话题的代码教程吗？
esp32的阿克曼底盘控制程序，实现基本功能，接收cmd_vel，发布wheel_odom，main分支还需要进一步优化。
https://gitee.com/thesamesky2021/esp32_base_controller.git