嵌入式RTOS与ROS2的结合:Micro-ROS

[小鱼]

• 推荐语：Micro-ROS 遵循ROS 2 架构，并利用其中间件可插拔性来使用针对微控制器进行了优化的DDS-XRCE。
• 地址：https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/overview/

介绍

功能和架构

Micro-ROS 提供了七项关键功能，可以在基于微控制器的机器人项目中使用：
支持所有主要 ROS 概念的微控制器优化客户端 API
与 ROS 2 无缝集成
极度资源受限但灵活的中间件
通用构建系统支持多 RTOS
充满活力的社区和生态系统
长期可维护性和互操作性

分层和模块化架构

Micro-ROS 遵循ROS 2 架构，并利用其中间件可插拔性来使用针对微控制器进行了优化的DDS-XRCE。此外，它使用基于 POSIX 的 RTOS（FreeRTOS、Zephyr 或 NuttX）而不是 Linux。

深蓝色组件专为 micro-ROS 开发。浅蓝色组件取自标准 ROS 2 堆栈。我们寻求为 ROS 2 主线代码库贡献尽可能多的代码。