视觉SLAM ORB_SLAM3在ubuntu18.04 ubuntu20.04 安装运行测试

[毛哥成山轮胎机油保养]

参考博客：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/129137521
入手了一个rgbd摄像头，想学一下视觉SLAM，最先安装的ORB-SLAM2，在ubuntu22.04 ubuntu20.04分别进行了安装，都没有成功，其中各种报错，解决不了。毕竟8年前的代码，好多东西和现在的环境匹配不了，后看到ORBB_SLAM3是二〇年的代码，2的升级版，发布时间不长，应该和现在的linux环境差不多，安装难度应该小一点，遂在ubuntu18.04安装成功了，又在ubuntu20.04安装了一次，相比来说比slam2安装容易多了，如果从来没有玩过视觉slam的建议安装3，下面是安装历程，全当是自己学习的笔记，也给首次安装的朋友当个参考。

一、ROS一键安装

orb-slam3不需要ros也能运行，可以不安装ros，新安装的系统只用此命令一键换源，安装速度会快很多，如果本来就是国内源，此步可以跳过直接进入第二步。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、ORB_SLAM3依赖安装

pangolin,EIGEN3,OPENCV，DBoW2 和 g2o

1 安装c++编译软件

sudo apt update
sudo apt install git cmake gcc g++

2 安装EIGEN3

sudo apt-get install libeigen3-dev

3 安装pangolin0.6

卸载Pangolin（如果以前没有安装过可以跳过卸载步骤）

cd Pangolin/build
make clean
sudo make uninstall  //卸载
sudo rm -r /usr/local/include/pangolin //删除残留文件
cd ../..
sudo rm -r Pangolin  //删除源代码

安装依赖

sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
不管有没有都安装一遍，已经安装过的不会再次安装的。

### Pangolin的安装
Pangolin官网流程安装
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

![截图 2023-02-14 12-48-12.png](/forum/assets/uploads/files/1676350148381-截图-2023-02-14-12-48-12.png) 
下载v0.6源码：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
### 安装依赖：
sudo apt install libgl1-mesa-dev

安装命令

cd Pangolin //进入源码文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

报错可能会是缺少依赖，不报错可以不装。

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

4 安装OpenCV

ros melodic 自带opencv 3.2,ros安装了opencv就可以不在安装了,这也是安装ORB_SLAM3里面最大的一个坑,因为网上安装ORB_SLAM3的教程里都有安装opencv 4.2的选项,如果在安装opencv4.2版本,3版和4版会冲突,这也是很大的一个祸根,会导致以后运行ORB_SLAM3 ros版 报错:

ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储)

终端输入命令检查版本会输出3.2.0说明opencv3.2已经安装好了

pkg-config opencv --modversion

其他版本ros安装opencv请参考：

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/129175515
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三 ORB-SLAM3安装

下载：
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

在ubuntu 22.04 里面编译报错，需要c++14 在主CMakeLists.txt 加

add_compile_options(-std=c++14) //加上这行代码能通过编译

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
find_package(OpenCV 4.4)

这里也可以打开build.sh 按里面代码分步安装。

四 测试

下载：EuRoC 数据集下载序列（ASL 格式）
Downloads下的ASL Dataset Format，点击任意link下载即可
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads
/ORB_SLAM3下新建Datasets,将下载好的文件MH_01_easy.zip解压（就是图中第一个Machine Hall 01）放入Datasets，并改名为MH01
目录结构~/ORB_SLAM3/Datasets/MH01/mav0

测试orb3源码好不好使

cd ORB_SLAM3

双目测试

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ./Datasets/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_sterego

参考博客：
https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/126534339