@小鱼 好的,感谢
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RE: TF_OLD_DATA问题
@小鱼 好的,感谢小鱼
是都有数据的, /aruco_single/result这个话题有数据, aruco码也可以识别,但是只要一检测到aruco码, 所有和ros相关的终端就都会开始一直跳"[WARN] : TF_OLD_DATA ignoring data form the past for frame aruco_marker_frame at time ****** according to authority unknown_publisher."
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还有个问题需要请教一下就是, 不管这个warn , 做完手眼标定后, 结果好像不大对, 我这边用rviz验证了下. 手眼标定用了4组数据, 测试用的是第一个Tsai-Lenz方法的结果, 将结果填到test_hand_on_eye.launch
.然后用rviz查看tf树, 实际相机是固定在机械臂末端的.
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RE: TF_OLD_DATA问题
@小鱼 图1是参数文件的内容,相机的标定也是参考的教程里面的,图2是我对aruco程序的launch文件做的修改,启动是直接
roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch
启动的。rgb相机标定和aruco程序订阅的rgb相机话题都是/camera/rgb/image_raw
。图4 是查看到的rgb相机信息。麻烦了,谢谢
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RE: TF_OLD_DATA问题
@小鱼 我这边是通过openni2_launch启动相机的,在启动过程中,是有显示加载了在.ros/camera_info/****.yaml标定文件的呀,是在aruco程序哪里还需要指定内参文件位置吗?
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RE: TF_OLD_DATA问题
@小鱼 感谢回复,因为目前只用到RGB-D相机的RGB相机,所以其中的深度相机确实没有标定,只做了RGB相机的标定。同时是采用OpenNI驱动的相机,之前也尝试过修改OpenNI的launch文件去禁用深度相机,只启动RGB相机,但是奈何改了几次都没成功。后面有空再尝试吧,感谢小鱼!
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TF_OLD_DATA问题
双目rgbd相机在使用鱼香ROS手眼标定程序时,遇到
"[WARN] : TF_OLD_DATA ignoring data form the past for frame aruco_marker_frame at time ****** according to authority unknown_publisher."
尝试过一些方法,比如“/use_sim_time 设置为True”,在rviz中reset 重置时间,但都没解决。想请教大家有没有什么建议方法呢?