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    TF_OLD_DATA问题

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    手眼标定
    tfolddata 手眼标定
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @calm
      最后由 编辑

      @calm 好的,不过应该就是RGB没标定,导致计算位姿的时候四元数非法造成的,如果你标定了那就是aruco程序没有正确读取到参数

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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      • C
        calm @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 我这边是通过openni2_launch启动相机的,在启动过程中,是有显示加载了在.ros/camera_info/****.yaml标定文件的呀,是在aruco程序哪里还需要指定内参文件位置吗?
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        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @calm
          最后由 编辑

          @calm 请提供其中参数文件的内容,有加载不一定内容正确,最好使用ros标定默认生成的,而且一定要确定是加载到rgd相机参数。

          另外不清楚你的这个启动程序启动的是相机还是aruco,aruco是程序是默认通过话题来获取相机参数的,所以最好是检查话题数据是否正常,具体话题信息要看你的配置了。

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          • C
            calm @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 图1是参数文件的内容,相机的标定也是参考的教程里面的,图2是我对aruco程序的launch文件做的修改,启动是直接roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch启动的。rgb相机标定和aruco程序订阅的rgb相机话题都是/camera/rgb/image_raw。图4 是查看到的rgb相机信息。麻烦了,谢谢
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            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @calm
              最后由 编辑

              @calm 看起来没问题,这个话题有被aruco订阅到吗?试试rostopic info 看看

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              • C
                calm @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 有的
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                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @calm
                  最后由 编辑

                  @calm 如果被订到了那可能这个问题我搞错了方向了,再次和你确认一下是都一定是没数据,你可以用rostopic echo /aruco_sigle/result (没记错是这个话题)是否有数据,另外用rqt看看图像是否有识别出码,如果有数据就是rviz问题了,可以不予理睬。

                  如果不行再看内参,看数据相机的宽高只有1920*1080但是下内参矩阵数据又2099,一般光心都在像素坐标系的一半的位置,所以你标定的时候是否有注意误差。另外关于相机的名字,camera_name这个参数(下次最好复制粘贴文件和代码,方便我这边引用回答)和aruco中的可能参数名称是都需要保持一致,这个你再自行测试下。

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                  • C
                    calm @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 好的,感谢小鱼
                    是都有数据的, /aruco_single/result这个话题有数据, aruco码也可以识别,但是只要一检测到aruco码, 所有和ros相关的终端就都会开始一直跳"[WARN] : TF_OLD_DATA ignoring data form the past for frame aruco_marker_frame at time ****** according to authority unknown_publisher.".
                    还有个问题需要请教一下就是, 不管这个warn , 做完手眼标定后, 结果好像不大对, 我这边用rviz验证了下. 手眼标定用了4组数据, 测试用的是第一个Tsai-Lenz方法的结果, 将结果填到test_hand_on_eye.launch.然后用rviz查看tf树, 实际相机是固定在机械臂末端的.
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                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @calm
                      最后由 编辑

                      @calm 这个看你结果的确是不对的,数据没有拟合起来,还是内参那块出问题可能较大,建议重新标定一下内参。

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                      • C
                        calm @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 好的,感谢

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