里程计与导航错误

小鹿

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控制机器人跑一圈回到原点之后，此时的x，y非零了是什么原因，而且有时在rviz2中里程计原点不在网格内，而在很远处，后续的建图、导航也无法实现。而且在导航的时候并非按照导入的地图走，而是一边导航一边继续构图，按照社区回复中修改launch文件后地图成为默认地图了