书籍勘误

小鱼

第一版第一次印刷

VII

~~表示被省略的不重要代码。~~
表示被省略的不重要代码，同时注意小写字母l和数字1的区别。

launchConfiguration 拼写错误

章节 4.6.2 4.6.3 6.2.2 6.2.3 6.4.2 7.3.3 出现的 launchConfiguration
书中出现的 launchConfiguration 开头l错误，正确为大写L： LaunchConfiguration

DeclarelaunchArgument 拼写错误

书中出现的 DeclarelaunchArgument launch错误，正确为大写L： DeclareLaunchArgument

31页

缩进错误 | 贡献 @xucong_com

代码清单2-4，除第一行外缩进不正确
正确缩进如下

def main():
    rclpy.init()
    node = Node("python_node")
    node.get_logger().info('你好 Python 节点！')
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

50页

代码清单描述错误 | 贡献 @

代码清单2-44，运行改造后的~~write_node~~person_node
ros2 run demo_python_pkg ~~write_node~~person_node

72页

注释错误 | 贡献 @xucong_com

代码清单3-18，其中有一行注释“调用继承而来的父类函数创建订阅者”应该是“……创建发布者”

73页

缩进错误

代码清单3-19，ament_package() 前多了一个TAB，应该与上面的代码对齐

88页

语法错误，少了空格

rm -rf .git ~~rm -rf.git~~ | 贡献 @小明

92页

service拼写错误|贡献 @theBUG666

ros2 ~~sevice~~ service list -t

98页

代码清单解释错误 | @xucong_com

98页，代码清单4-14，文件路径应该是“src/chapt4_interfaces/srv/FaceDetector.srv”

172 页

~~cat命令替换成xacro即可~~
'cat '命令替换成'xacro ' 即可

176页

~~关于传感器位置值的设定，文件中的位置可作为参考~~
关于传感器位置值的设定，代码清单中的设置值可作为参考

~~成后我们重新构建并运行display_robot.launch.py并指定模型为 first_robot.urdf.xacro~~
成后我们重新构建并运行display_robot.launch.py并指定模型为 fishbot.urdf.xacro

371页

贡献：@oldMan

代码清单10-41

错误

  executor.add_node(producer);
  executor.add_node(consumer);

正确：

  executor.add_node(node1);
  executor.add_node(node2);

373 页

~~为了保证每次数据的指针都在同一地址，发布者使用unique_ptr来指向msg的真实地址~~
为了避免发布msg时产生不必要的拷贝，发布者使用unique_ptr来指向msg的真实地址

~~因为同一个节点中只需要维护一个buffer，所以这里采用独占式指针进行定义。~~
因为独占智能指针的所有权不能被复制，只能被移动，所以使用std::move将msg的所有权转移给publish函数。

374页

贡献：@oldMan

~~然后创建了一个发布者成员变量和定时器~~
然后声明了一个订阅者成员变量

第一版第二次印刷：

38页

删除 </package> 前的空格

<package
</package>

49页

代码清单2-41 注意加粗 super().init(name, age)

class WriterNode(PersonNode):
    def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None:
        super().__init__(name, age)
        ...

def main():
    node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')

73页

~~"turtle_square"~~ turtle_circle

107页

代码清单4-29第一行往前缩进，和最后一个)对齐

110页

代码清单4-35第一行往前缩进，和最后一行对齐，中间内容往后缩进

122页

代码清单4-59 最后一行往前缩进

123页

代码清单4-62 第一行往前缩进

124页

代码清单4-63 第一行往前缩进

代码清单4-64 第一行前加 $空格

144页

~~(*buffer_,this)~~ (*buffer_)

145页

该类的初始化参数~~有两个，第一个参数~~是 Buffer 对象的引用，注意不是指针，所以代码中先使用 *buffer_ 获取到指针指向的原始对象再传入。~~第二个参数是节点本身即this。~~

164页

代码清单6-4 第一行删除前面空格

172页

代码清单6-14第一行删除前面空格

191页

代码清单6-34 第一行删除前面空格

203页

代码清单6-45 后面的行缩进和第一行对齐

208页

修改本页最后一段

安装完成，运行控制器管理器后，可以使用命令行查看当前系统所有有效的控制器类型和对应的接口，命令及结果如代码清单6-52所示。

217 页

代码清单6-71 除了第一行，剩下的往后缩进

218页

代码清单6-74页，第一行往前缩进

238页

代码清单 7-13 第一行往前缩进

242页

代码清单7-18 第二行到第五行往后缩进

257页

代码清单7-39 第一行往前缩进，然后其余各行往后缩进

305页

代码清单9-10

~~https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git~~
https://github.com/fishros/MPU6050_light.git

307页

代码清单9-13

~~ttps~~
https

345页

代码清单9-64 第一行往前缩进