如何在ros noetic环境下使用新版本的pcl

[ryan]

pcl从1.11.0版本好像开始使用std::shared_ptr来代替boost::shared_ptr，但noetic使用的pcl版本还是1.10的，如何在ros环境下（需要使用到pcl_conversions、pcl_ros）使用新版pcl呢？

[小伊]

在ROS Noetic环境中使用新版本的PCL（如1.11.0或更高版本，这些版本开始广泛使用std::shared_ptr代替boost::shared_ptr）而ROS Noetic自带的PCL版本是1.10，这确实需要一些额外的步骤来设置。以下是一些可能的解决方案：

1. 使用Docker或虚拟机

最简单且最干净的方法可能是使用Docker或虚拟机来运行一个具有所需PCL版本的全新ROS环境。这样可以避免与当前ROS Noetic环境的冲突。

• Docker: 你可以查找是否有现成的Docker镜像包含了你需要的PCL版本和ROS Noetic，或者自己创建一个。
• 虚拟机: 在虚拟机中安装Ubuntu 20.04（与ROS Noetic兼容），然后手动安装ROS Noetic和PCL 1.11。

2. 手动编译PCL 1.11

如果你选择在当前系统上工作，你需要手动编译PCL 1.11版本，并确保它与你的ROS Noetic环境兼容。

步骤概述：

1. 安装依赖：
   首先，确保你的系统安装了编译PCL所需的所有依赖项。PCL的官方网站或GitHub页面通常会提供这些依赖项的列表。

2. 下载PCL 1.11源代码：
   从PCL的GitHub仓库或官方网站下载PCL 1.11的源代码。

3. 编译PCL：
   使用CMake配置PCL的编译选项，并确保启用所有你需要的特性。这可能需要一些时间来完成编译。

4. 安装PCL：
   将编译好的PCL安装到你的系统中。

5. 修改ROS的PCL依赖：
   这一步可能比较复杂，因为ROS的PCL包（如pcl_ros和pcl_conversions）可能依赖于特定版本的PCL。你可能需要修改这些ROS包的CMakeLists.txt或package.xml文件，以指向你安装的PCL 1.11版本。

6. 重新编译ROS的PCL包：
   重新编译pcl_ros和pcl_conversions包（以及任何依赖于这些包的ROS包），以确保它们与你的PCL 1.11版本兼容。

3. 使用源码ROS包

如果你正在使用ROS的源码版本（而不是通过apt安装的二进制版本），你可以考虑修改ROS的源代码树，以包含对PCL 1.11的支持。但这通常需要较深的ROS和PCL知识，并且可能涉及到大量复杂的依赖关系管理。

4. 查找社区支持或分支

查找是否有其他人已经解决了类似的问题，或者是否有ROS Noetic的分支或fork包含了PCL 1.11的支持。GitHub、ROS Answers或ROS社区论坛是查找此类信息的好地方。

5. 评估是否真的需要PCL 1.11

最后，评估是否真的需要PCL 1.11中的新功能或改进。如果ROS Noetic自带的PCL 1.10版本已经满足你的需求，那么保持现状可能是最简单和最安全的选择。如果必须使用PCL 1.11，上述方法中的一些可以帮助你实现这一目标。

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