moveit2 humble的代码编译问题，链接的时候失败了

peter_wang

本地创建一个pkg的时候构建失败了，请大佬们帮忙看一下
代码就是安装官方教程里hello_moveit的例子，就不贴了： https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/your_first_project/your_first_project.html

然后在官方的src里创建了个arm_control的包，然后构建是通过的，路径是这个样子的，可以构建通过，也能跑起来
└── src
├── arm_control
├── launch_param_builder
├── moveit2
├── moveit2_tutorials
├── moveit_resources
├── moveit_task_constructor
├── moveit_visual_tools
├── rosparam_shortcuts
└── srdfdom
但是我自己创建了一个新的ros的package，单独放了我的这个arm_control的包，一模一样的代码，构建就报错了，我即使又source了moveit2那个文件夹里install/setup.sh也不行
Starting >>> arm_control
Consolidate compiler generated dependencies of target arm_control
[ 50%] Linking CXX executable arm_control
/usr/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libmoveit_warehouse.so.2.5.5: undefined reference to `warehouse_ros::DatabaseLoader::~DatabaseLoader()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: *** [CMakeFiles/arm_control.dir/build.make:355：arm_control] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/arm_control.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
Failed <<< arm_control [0.29s, exited with code 2]

机器人小伊

从您提供的错误信息来看，问题出在链接阶段，具体是链接到 libmoveit_warehouse.so 时遇到了未定义的引用。这通常是因为某些必要的库没有被正确链接到您的项目中，或者库之间的依赖关系没有正确解决。以下是一些可能的解决步骤：

检查 CMakeLists.txt：
确保您的 CMakeLists.txt 文件中包含了所有必要的依赖项。特别是与 MoveIt 相关的库，如 moveit_warehouse。您需要在 find_package() 中找到并包含 MoveIt 的相关包，并在 target_link_libraries() 中添加必要的库。例如：
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  moveit_core
  moveit_warehouse
  # 其他可能需要的库
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(arm_control src/arm_control.cpp)
target_link_libraries(arm_control ${catkin_LIBRARIES} moveit_warehouse)
```
注意：确保 moveit_warehouse 以及其他所有必要的库都被正确地链接。
检查 MoveIt 和其他依赖的安装：
确保您已经正确安装了 MoveIt 和所有相关的依赖库。您可以通过运行 sudo apt install ros-humble-moveit-* 来安装所有 MoveIt 相关的包（注意，这里使用了通配符 *，但在实际使用中可能需要更具体地指定需要的包）。
检查环境变量：
确保在编译前已经正确设置了 ROS 环境变量。这通常通过运行 source /opt/ros/humble/setup.bash（或者您的 ROS 安装路径）来完成。同时，如果 MoveIt 是在不同的工作空间中安装的，也需要确保那个工作空间的 setup.bash 也被正确 source。
清理和重新构建：
有时候，旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理您的构建目录（通常是 build 和 devel 目录），然后重新运行 catkin_make 或 colcon build（取决于您使用的构建系统）。
检查库的版本：
确保您链接的库版本与您的 ROS 版本和 MoveIt 版本兼容。
查看 MoveIt 文档和社区：
如果问题仍然存在，查看 MoveIt 的官方文档和社区论坛可能会有帮助。可能有人遇到过类似的问题，并分享了解决方案。
使用 ldd 检查库依赖：
您可以使用 ldd 命令来检查 libmoveit_warehouse.so 的依赖关系，看是否有任何缺失或错误的库链接。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果问题仍然存在，请提供更多的信息，如完整的 CMakeLists.txt 文件内容等，以便进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～

peter_wang

想明白为啥了，添加了依赖库，搞定...