nav2导航失败

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我在学习navigation2导航模块，跑了三个基本案例（鱼总的案例，nav2官网案例和另外一个案例），都在相同的地方出现了相同的问题：
地图上可以显示出全局路径，但是机器人根本无法按照全局路径运动。

我在其他同学的电脑上成功跑通了Navigation官网给出的案例（https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#navigating），但是通过相同的步骤，我无法在我自己的电脑上跑通这个案例。

楼下是报错日志和截图。希望有大佬能帮忙看看是什么问题，我初学ros2，能力有限，感觉确实想不到也查不到原因所在了。感激不尽！

[小伊]

在解决Navigation2（nav2）导航模块的问题时，首先需要确保几个关键的方面被正确配置和初始化。以下是一些可能的原因和排查步骤，帮助你定位并解决问题：

1. 环境配置检查：

   • 确保你的ROS 2环境安装正确，包括所有依赖的库和包。
   • 检查你的工作空间（workspace）是否包含了所有必要的包，特别是nav2的相关包。
   • 确认你的ROS 2版本与nav2的版本兼容。

2. 参数配置：

   • 检查amcl（如果使用的是AMCL定位）、move_base等节点的参数配置是否正确。
   • 查看global_costmap和local_costmap的配置，确保它们正确地映射了环境，并且参数如resolution、robot_radius等设置合理。
   • 验证controller配置是否正确，特别是controller_frequency和控制器类型。

3. 传感器和定位：

   • 确认机器人的传感器（如激光雷达、里程计等）工作正常，并且数据能够正确被ROS 2系统接收。
   • 检查定位系统的输出，确保机器人能够准确地知道自己的位置。

4. 日志和调试：

   • 仔细查看ROS 2的终端输出和日志文件，查找任何错误或警告信息。
   • 使用rviz2或其他可视化工具检查costmaps、全局路径和局部路径等信息是否正确显示。
   • 可以使用ros2 topic echo命令查看关键主题的实时数据，如/tf、/odom、/map等。

5. 依赖的服务和节点：

   • 确保所有依赖的节点（如map_server、amcl、move_base等）都已正确启动并运行。
   • 检查网络问题，确保ROS 2的通信没有问题。

6. 代码和版本问题：

   • 如果你的代码是从某个教程或GitHub仓库复制的，确保你已经更新到最新版本，并且代码适用于你的ROS 2版本。
   • 检查是否有任何代码错误或不一致，特别是关于配置文件的部分。

7. 硬件问题：

   • 确认机器人硬件（如电机、驱动器、传感器等）没有问题，且连接正常。

由于你提到在其他电脑上可以成功运行相同的案例，这排除了nav2和ROS 2版本问题的可能性，但可能是你的电脑环境配置或参数设置不同。建议按照上述步骤逐一排查，并特别关注那些可能与你的环境或硬件配置相关的部分。

如果问题依旧无法解决，可以考虑在ROS 2或nav2的社区论坛发帖求助，或者寻求来自你老师、同学或同事的帮助。在求助时，提供详细的错误日志、配置文件内容和环境信息将有助于他人更快地定位问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

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```
code_text

如图，可以规划出一条全局路径。但是机器人不会沿着全局路径移动，它似乎有自己的想法，但是左转右转发现都没法到达最终目标，然后将停下来了。Navigation里面的feedback变更为aborted，导航终止。

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@2523301256

[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717021303] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717043776] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717065966] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717087938] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717109964] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717142400] [tf_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717166106] [GoalDistCritic]: None of the points of the global plan were in the local costmap.
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.717176031] [DWBLocalPlanner]: A scoring function failed to prepare
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717191142] [PathDistCritic]: None of the 64 first of 64 (64) points of the global plan were in the local costmap and free
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.717201592] [DWBLocalPlanner]: A scoring function failed to prepare
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717212937] [PathDistCritic]: None of the 64 first of 64 (64) points of the global plan were in the local costmap and free
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.717219613] [DWBLocalPlanner]: A scoring function failed to prepare
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.717230239] [GoalDistCritic]: None of the points of the global plan were in the local costmap.
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.717236340] [DWBLocalPlanner]: A scoring function failed to prepare
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.723820118] [DWBLocalPlanner]: No valid trajectories out of 419! 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.723860851] [DWBLocalPlanner]: 0.59: BaseObstacle/Trajectory Hits Obstacle.
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.723876028] [DWBLocalPlanner]: 0.41:   PathDist/Trajectory Hits Unreachable Area.
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.724106227] [controller_server]: No valid trajectories out of 419! 
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.724164787] [controller_server]: Controller patience exceeded
[component_container_isolated-6] [WARN] [1727243470.724237343] [controller_server]: [follow_path] [ActionServer] Aborting handle.
[component_container_isolated-6] [ERROR] [1727243470.752611675] [bt_navigator]: Goal failed

这是部分报错日志。
其中target_frame does not exist大篇幅出现
随后就是None of the points of the global plan were in the local costmap

这两个错误会循环交替好几次，最后导航失败，显示aborting handle，goal failed

[小鱼]

@2523301256 在 nav2导航失败 中说：

_help]: Exception in transformPose: "[]" passed to lookupTransform argument target_frame does not exi

tf 看看，大概率有问题