请问在ros中打开gazebo仿真模型报错Spawn service failed. Exiting.怎么解决

[cydcyd]

[ INFO] [1729585372.154100344]: Physics dynamic reconfigure ready.
[INFO] [1729585372.174581, 0.000000]: Calling service /gazebo/spawn_urdf_model
[INFO] [1729585372.619181, 72.752000]: Spawn status: SpawnModel: Entity pushed to spawn queue, but spawn service timed out waiting for entity to appear in simulation under the name cc
[ERROR] [1729585372.620888, 72.752000]: Spawn service failed. Exiting.
[spawn_model-5] process has died [pid 20517, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -model cc -param robot_description __name:=spawn_model __log:=/home/ros/.ros/log/d286cd40-904e-11ef-b6fe-dd7667b791a3/spawn_model-5.log].
log file: /home/ros/.ros/log/d286cd40-904e-11ef-b6fe-dd7667b791a3/spawn_model-5*.log
[ WARN] [1729585374.350471889, 72.752000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <wheelSeparation>, defaults to value from robot_description: 0.400000
[ WARN] [1729585374.350715411, 72.752000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <commandTopic>, defaults to "cmd_vel"
[ WARN] [1729585374.350994417, 72.752000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_x>, defaults to 0.000100
[ WARN] [1729585374.351200327, 72.752000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_y>, defaults to 0.000100
[ WARN] [1729585374.351398085, 72.752000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_yaw>, defaults to 0.010000
[ INFO] [1729585374.351697821, 72.752000000]: Starting GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //)
context mismatch in svga_surface_destroy
context mismatch in svga_surface_destroy

[小伊]

您遇到的错误 "Spawn service failed. Exiting." 通常指示在 Gazebo 中尝试生成（spawn）一个模型时出现了问题。这个问题可能由多种原因引起，包括但不限于 URDF 文件的问题、Gazebo 配置文件的问题、网络延迟或资源竞争等。以下是一些解决此问题的步骤：

1. 检查 URDF 文件：

   • 确保 URDF 文件（或您使用的任何模型文件）是有效的，并且包含所有必要的组件（如链接、关节等）。
   • 使用工具如 check_urdf 来验证 URDF 文件的正确性。

2. 检查 Gazebo 的配置：

   • 确保 Gazebo 配置文件（如 world 文件）中的设置是正确的，特别是与模型生成相关的部分。
   • 检查是否有任何模型或对象已经使用了您尝试给新模型指定的名称（在您的例子中为 cc）。

3. 资源竞争和延迟：

   • 如果您的系统资源紧张（如 CPU 或内存使用率高），可能会导致 Gazebo 或 ROS 节点响应缓慢。
   • 尝试减少 Gazebo 中其他活动的复杂性，或者关闭一些不必要的后台程序。

4. 网络问题：

   • 如果您在使用分布式系统（如多个 ROS 节点或跨机器通信），请检查网络连接。
   • 确保 ROS 的 master_uri 和 host 设置正确无误。

5. 查看日志文件：

   • 仔细查看 /home/ros/.ros/log/d286cd40-904e-11ef-b6fe-dd7667b791a3/spawn_model-5*.log 中的错误和警告信息。
   • 这些日志可能会提供更多关于为什么模型无法生成的线索。

6. 重新启动 Gazebo 和 ROS：

   • 有时简单的重启可以解决因状态不一致或资源锁定导致的问题。

7. 更新和安装：

   • 确保您的 ROS 和 Gazebo 环境是最新的，并且所有必要的依赖都已正确安装。

8. 简化测试：

   • 尝试用一个非常简单的 URDF 模型（如只有一个基本链接和关节的模型）来测试 spawn_model 服务。
   • 如果这个简单的模型可以成功生成，那么问题可能出在您的复杂模型上。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的 ROS 和 Gazebo 配置，或者考虑在 ROS 社区或论坛中寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[cydcyd]

@小伊 我这个问题是在加载地图的情况下才有，只加载机器人没有问题。可以看一下我的其他文件有问题吗
##launch文件
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find xc)/urdf/xacro/zh_xc.urdf.xacro" />
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
<arg name="world_name" value="$(find xc)/worlds/npg_world.world" />
</include>
<node
name="tf_footprint_base"
pkg="tf"
type="static_transform_publisher"
args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 10000" />
<node
name="spawn_model"
pkg="gazebo_ros"
type="spawn_model"
args="-urdf -model cc -param robot_description"
output="screen" />
</launch>
###地图.world文件
<sdf version='1.7'>
<world name='default'>
<light name='sun' type='directional'>
<cast_shadows>1</cast_shadows>
<pose>0 0 10 0 -0 0</pose>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
<attenuation>
<range>1000</range>
<constant>0.9</constant>
<linear>0.01</linear>
<quadratic>0.001</quadratic>
</attenuation>
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
<spot>
<inner_angle>0</inner_angle>
<outer_angle>0</outer_angle>
<falloff>0</falloff>
</spot>
</light>
<model name='ground_plane'>
<static>1</static>
<link name='link'>
<collision name='collision'>
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
<size>100 100</size>
</plane>
</geometry>
<surface>
<contact>
<collide_bitmask>65535</collide_bitmask>
<ode/>
</contact>
<friction>
<ode>
<mu>100</mu>
<mu2>50</mu2>
</ode>
<torsional>
<ode/>
</torsional>
</friction>
<bounce/>
</surface>
<max_contacts>10</max_contacts>
</collision>
<visual name='visual'>
<cast_shadows>0</cast_shadows>
<geometry>
<plane>
<normal>0 0 1</normal>
<size>100 100</size>
</plane>
</geometry>
<material>
<script>
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
<name>Gazebo/Grey</name>
</script>
</material>
</visual>
<self_collide>0</self_collide>
<enable_wind>0</enable_wind>
<kinematic>0</kinematic>
</link>
</model>
<gravity>0 0 -9.8</gravity>
<magnetic_field>6e-06 2.3e-05 -4.2e-05</magnetic_field>
<atmosphere type='adiabatic'/>
<physics type='ode'>
<max_step_size>0.001</max_step_size>
<real_time_factor>1</real_time_factor>
<real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
</physics>
<scene>
<ambient>0.4 0.4 0.4 1</ambient>
<background>0.7 0.7 0.7 1</background>
<shadows>1</shadows>
</scene>
<wind/>
<spherical_coordinates>
<surface_model>EARTH_WGS84</surface_model>
<latitude_deg>0</latitude_deg>
<longitude_deg>0</longitude_deg>
<elevation>0</elevation>
<heading_deg>0</heading_deg>
</spherical_coordinates>
<model name='pg_world'>
<link name='link_2'>
<inertial>
<mass>1</mass>
<inertia>
<ixx>0.166667</ixx>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyy>0.166667</iyy>
<iyz>0</iyz>
<izz>0.166667</izz>
</inertia>
<pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
</inertial>
<pose>-0 0 0 0 -0 0</pose>
<visual name='visual'>
<pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
<geometry>
<mesh>
<uri>/home/ros/catkin_ws/src/xc/worlds/pg_world.dae</uri>
<scale>1 1 1</scale>
</mesh>
</geometry>
<material>
<lighting>1</lighting>
<script>
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
<name>Gazebo/Grey</name>
</script>
<shader type='pixel'/>
</material>
<transparency>0</transparency>
<cast_shadows>1</cast_shadows>
</visual>
<collision name='collision'>
<laser_retro>0</laser_retro>
<max_contacts>10</max_contacts>
<pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
<geometry>
<mesh>
<uri>/home/ros/catkin_ws/src/xc/worlds/pg_world.dae</uri>
<scale>1 1 1</scale>
</mesh>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>1</mu>
<mu2>1</mu2>
<fdir1>0 0 0</fdir1>
<slip1>0</slip1>
<slip2>0</slip2>
</ode>
<torsional>
<coefficient>1</coefficient>
<patch_radius>0</patch_radius>
<surface_radius>0</surface_radius>
<use_patch_radius>1</use_patch_radius>
<ode>
<slip>0</slip>
</ode>
</torsional>
</friction>
<bounce>
<restitution_coefficient>0</restitution_coefficient>
<threshold>1e+06</threshold>
</bounce>
<contact>
<collide_without_contact>0</collide_without_contact>
<collide_without_contact_bitmask>1</collide_without_contact_bitmask>
<collide_bitmask>1</collide_bitmask>
<ode>
<soft_cfm>0</soft_cfm>
<soft_erp>0.2</soft_erp>
<kp>1e+13</kp>
<kd>1</kd>
<max_vel>0.01</max_vel>
<min_depth>0</min_depth>
</ode>
<bullet>
<split_impulse>1</split_impulse>
<split_impulse_penetration_threshold>-0.01</split_impulse_penetration_threshold>
<soft_cfm>0</soft_cfm>
<soft_erp>0.2</soft_erp>
<kp>1e+13</kp>
<kd>1</kd>
</bullet>
</contact>
</surface>
</collision>
<self_collide>0</self_collide>
<enable_wind>0</enable_wind>
<kinematic>0</kinematic>
</link>
<static>0</static>
<allow_auto_disable>1</allow_auto_disable>
<pose>-0.685726 -0.693551 0 0 -0 0</pose>
</model>
<state world_name='default'>
<sim_time>72 751000000</sim_time>
<real_time>74 102707814</real_time>
<wall_time>1728617350 263950461</wall_time>
<iterations>72751</iterations>
<model name='ground_plane'>
<pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
<scale>1 1 1</scale>
<link name='link'>
<pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
<velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>
<acceleration>0 0 0 0 -0 0</acceleration>
<wrench>0 0 0 0 -0 0</wrench>
</link>
</model>
<model name='pg_world'>
<pose>-0.685726 -0.693551 -0 0 -0 0</pose>
<scale>1 1 1</scale>
<link name='link_2'>
<pose>-0.685726 -0.693551 -0 0 -0 0</pose>
<velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>
<acceleration>0 0 0 0 -0 0</acceleration>
<wrench>0 0 0 0 -0 0</wrench>
</link>
</model>
<light name='sun'>
<pose>0 0 10 0 -0 0</pose>
</light>
</state>
<gui fullscreen='0'>
<camera name='user_camera'>
<pose>3.45499 -0.21872 5.77696 0 0.899643 2.98419</pose>
<view_controller>orbit</view_controller>
<projection_type>perspective</projection_type>
</camera>
</gui>
</world>
</sdf>

[小伊]

从你提供的 launch 文件和 .world 文件来看，主要的问题可能并不直接体现在这些文件上，因为从格式和结构上看，它们基本上是正确的。但是，有几个潜在的问题点和建议，我们可以逐一排查：

1. launch 文件

• 参数设置：你使用 $(find xacro)/xacro $(find xc)/urdf/xacro/zh_xc.urdf.xacro 来设置 robot_description 参数。确保 zh_xc.urdf.xacro 文件的路径正确，并且 xacro 能够在该路径下找到和解析它。
• 模型加载：使用 spawn_model 节点来加载模型时，你指定了 -urdf 和 -model cc。这里 cc 是你希望模型在仿真环境中使用的名称。确保这个名称不会与环境中其他模型或组件冲突。
• TF 变换：你使用 tf_footprint_base 节点来发布 base_link 到 base_footprint 的静态变换。确保这两个帧在你的 URDF 文件中已经定义，并且它们的名称与这里使用的相匹配。

2. .world 文件

• 模型文件路径：在 <mesh> 标签中，你使用了绝对路径 /home/ros/catkin_ws/src/xc/worlds/pg_world.dae。这通常不是最佳实践，因为它会使你的 .world 文件依赖于特定的工作空间位置。考虑使用相对路径或将其设置为参数。
• 碰撞和视觉几何：你使用了相同的 .dae 文件同时作为碰撞和视觉的几何体。这通常没问题，但请确保该文件适合用于碰撞检测（即没有内部空洞或非常细的部件）。
• 物理设置：你设置了物理引擎为 ode，这通常是合适的。但请确保所有相关的物理参数（如摩擦、弹力等）都适合你的应用场景。

3. 调试建议

• 检查 ROS 控制台输出：运行 roslaunch 命令时，注意 ROS 控制台中的输出信息。可能会有关于文件找不到、参数错误或其他问题的警告或错误。
• 检查 Gazebo 日志：在 Gazebo 界面中，可以通过 View -> Server Console 查看 Gazebo 的日志输出，这可能会提供更多关于为什么地图加载失败的信息。
• 验证 URDF：使用 check_urdf 命令来验证你的 URDF 文件是否有错误。
• 逐步测试：尝试只加载机器人模型而不加载地图，看看是否能成功。然后逐步添加其他组件，以确定问题所在。

4. 其他可能的问题

• 权限问题：确保 ROS 用户有权访问 .dae 文件和其他相关资源。
• 环境配置：检查你的 ROS 和 Gazebo 环境是否已正确配置和安装。

希望这些建议能帮助你解决问题！如果问题依旧存在，可能需要更详细的错误信息来进一步诊断。

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以上为生成回答，仅供参考～