ros2 humble版本源码安装cartographer编译失败

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背景：
在Ubuntu 22.04版本的ros2 humble上学习一下cartographer，并实现在gazebo仿真里进行SLAM建图。
问题描述：
我将cartographer和cartographer_ros源码克隆到我的src目录下，进行一键配置rosdep后，并进行了依赖的安装。但是在编译时出现了错误如下：
--- stderr: cartographer
CMake Error:
Error evaluating generator expression:

$<LINK_LIBRARY:WHOLE_ARCHIVE,absl::log_flags>

Expression did not evaluate to a known generator expression
CMake Generate step failed. Build files cannot be regenerated correctly.
Failed <<< cartographer [0.55s, exited with code 1]
具体细节和上下文：
我原本使用的Ubuntu 20.04的ros2 foxy版本，因为实际需要，我将我的Ubuntu升级为22.04，并安装了ros2 humble版本。
ros2 humble是我自己安装的，依赖是一键安装的。
尝试过的解决办法：
1、我本以为将cartographer和cartographer_ros 包里的 $<LINK_LIBRARY:WHOLE_ARCHIVE,absl::log_flags>这个语句找到并加以修改，就会消除报错，但实际在项目文件夹下使用grep -r "$<LINK_LIBRARY:WHOLE_ARCHIVE,absl::log_flags>" .这个命令后，发现该语句都出现在log/的文件下，说名改语句是编译后生成的，所有此方法不行。
2、我以为是在cartgrapher和cartgrapher_ros包的CMakeLists.txt中缺少库，但是我发现是有的。
如果有人能解决这个问题，我将非常感谢！

机器人小伊

您遇到的问题是由于CMake在处理$<LINK_LIBRARY:WHOLE_ARCHIVE,absl::log_flags>这个表达式时失败了。这个表达式是CMake 3.13及以上版本引入的，用于在链接库时指定整个库归档（whole archive）选项。错误提示表明CMake无法识别这个表达式，这通常意味着CMake版本过低或者配置有误。

在ROS 2 Humble中，CMake的版本要求是CMake 3.18或更高。首先，我们需要确认您系统中的CMake版本是否满足这一要求。您可以通过以下命令检查CMake版本：

cmake --version

如果CMake版本低于3.18，您需要升级CMake。您可以通过以下步骤来安装或升级CMake：

安装CMake 3.18或更高版本：
您可以从CMake的官方网站下载最新版本，或者使用包管理器安装（如果可用）。在Ubuntu上，您可以通过添加CMake的PPA来安装较新版本：
```
sudo add-apt-repository ppa:kitware/cmake
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
```
确认安装后，再次检查CMake版本。
重新配置和编译Cartographer：
在升级CMake后，您需要清除之前的构建文件并重新配置Cartographer。在您的cartographer和cartographer_ros工作区中，运行以下命令：
```
cd ~/your_ros2_ws  # 替换为您的工作区目录
rm -rf build install log
colcon build --packages-select cartographer cartographer_ros
```
这将清除旧的构建文件并重新构建指定的包。
检查依赖关系：
确保所有必要的依赖项都已正确安装。您可以使用rosdep来安装缺失的依赖项：
```
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y
```
然后再次尝试构建。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要检查Cartographer的CMakeLists.txt文件或相关配置是否有特定于版本的更改需求，或者考虑是否有其他系统级问题影响CMake的行为。此外，查看Cartographer的官方文档或GitHub仓库的issue页面也可能提供有用的信息或已知问题的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 cmake 是3.22.1版本，并且依赖项都已经正确安装。

机器人小伊

看起来您正在使用 CMake 版本 3.22.1，并且已经确保所有依赖项都已正确安装。这是很好的起点！CMake 是一个跨平台的自动化构建系统，它使用 CMakeLists.txt 文件来定义项目的构建过程。

如果您现在准备开始一个项目或解决构建问题，以下是一些基本步骤和考虑因素：

确保 CMakeLists.txt 文件正确配置：
- 确保您的 CMakeLists.txt 文件包含了正确的项目名称、C++ 标准（如果需要指定）、源文件列表、库依赖等。
- 如果您的项目依赖于外部库，您可能需要在 CMakeLists.txt 中使用 find_package 或手动指定库路径。
生成构建文件：
- 使用 CMake 生成适合您平台的构建文件。例如，在 Unix-like 系统（如 Linux 或 macOS）上，您可能会运行 cmake -B build -S . 来在 build 目录中生成 Makefile。
- 在 Windows 上，您可能会生成 Visual Studio 项目文件或 MinGW Makefile，具体取决于您的编译器。
编译项目：
- 使用生成的构建文件来编译项目。例如，在 Unix-like 系统上，您可以在生成 Makefile 后运行 cmake --build build 来编译项目。
- 在 Windows 上，如果您生成了 Visual Studio 项目文件，您可以直接在 Visual Studio 中打开 .sln 文件并编译。
解决依赖问题：
- 如果 CMake 在配置过程中报告缺少依赖项，确保所有必需的库都已正确安装，并且 CMake 能够找到它们。您可能需要设置环境变量（如 CMAKE_PREFIX_PATH）或使用 find_package 的 HINTS 或 PATHS 选项来指定搜索路径。
测试和验证：
- 编译完成后，运行测试（如果有的话）来验证项目的正确性。
- 检查任何构建警告或错误，并确保它们不会影响项目的功能。
文档和部署：
- 确保您的项目包含必要的文档，以便其他开发者可以理解和使用您的代码。
- 准备部署脚本或指南，以便将您的软件部署到目标环境。

如果您在构建过程中遇到具体问题，您可能需要查看 CMake 的输出日志，以确定是哪个步骤或配置导致了问题。此外，CMake 的官方文档和社区论坛也是解决问题的好资源。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2537271032 源码版本是不是humble的，要对应上

2537271032

@小鱼非常感谢回答我的问题，我的版本是ros2 humble 版本，我重装了linux系统后（装的是Ubuntu 22.04的镜像），问题就没有了，我估计是我在原来的Ubuntu 20.4升级到22.04中出现了问题，所有一直报错。