8.3.4 无法初始化导航点

[1533453228]

按照书本上的进行了设置，一步步走到8-33，也启动了仿真和导航，都没有报错，但是一直没办法用RViz初始化导航目标点。代码检查了很多遍，甚至用了原github进行了替换，还是没办法初始化导航点。其中主要的控制插件设置如下：

让我很好奇的是这个插件名字nav2_custom_controller::CustomController是哪来的，原来的代码清单8-27（如下）也没有设置name。但是我后面即便加上name再测试也没用。
。
所有步骤和之前8.2节的自定义规划算法都一样的，检查了很多遍，问题出在哪？

[小伊]

针对您提到的问题，无法初始化导航目标点，并且好奇nav2_custom_controller::CustomController这个插件名称的来源，这里有几个可能的原因和排查步骤供您参考：

1. 插件名称的来源：

   • nav2_custom_controller::CustomController这个名称通常是自定义控制器在ROS 2中的完整名称，包括包名和类名。如果在您的代码中或配置文件中出现了这个名称，那么很可能是在某个地方（如YAML配置文件或代码实现中）定义了这个控制器。
   • 检查您的ROS 2包中的CMakeLists.txt和package.xml文件，确认是否有一个名为nav2_custom_controller的包，并且这个包中是否有一个名为CustomController的类。
   • 如果这个名称不是您定义的，可能是从某个示例代码或教程中复制粘贴时未更改导致的。

2. 检查配置文件：

   • 确保您的导航配置文件（如amcl.yaml, global_costmap.yaml, local_costmap.yaml, move_base.yaml等）正确无误，并且包含了正确的控制器和插件设置。
   • 特别是检查move_base.yaml中是否有关于控制器的配置，比如controller_config部分是否指向了正确的控制器插件。

3. RViz配置：

   • 在RViz中，确保您已经添加了正确的2D Nav Goal工具，并且这个工具已经配置为指向正确的/move_base_simple/goal话题（这是ROS 1中常用的设置，ROS 2中可能有所不同，需要查看具体文档）。
   • 检查RViz中的显示设置，确保相关的图层（如costmap, path等）已经正确配置和显示。

4. 日志和调试：

   • 启动ROS 2节点时，使用ros2 node list和ros2 topic list查看所有活跃的节点和话题，确保所有需要的组件都已正确启动。
   • 使用ros2 topic echo /some_topic（替换为实际的话题名）来查看特定话题的输出，确认数据是否正确。
   • 查看ROS 2的日志输出，使用ros2 log list和ros2 log show /some_node（替换为实际的节点名）来检查是否有错误或警告信息。

5. 代码和依赖：

   • 如果您是从GitHub或其他地方复制的代码，确保您已经正确编译并安装了所有依赖项。
   • 检查您的代码库是否是最新的，特别是如果您是从一个活跃的开源项目中获取的。

6. 环境问题：

   • 确保您的ROS 2环境配置正确，包括环境变量（如ROS_DOMAIN_ID）和工作空间设置。

通过上述步骤，您应该能够定位问题的根源。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查代码和配置文件，或者考虑在ROS社区或相关论坛中寻求帮助。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[1533453228]

初始化导航点的结果：


只有雷达，没有膨胀体积的，导航也提示没有初始化导航点

[小鱼]

@1533453228 大概率是插件相关配置有问题，建议等等视频，或者仔细检查下Nav2的启动日志