4.3节 C++服务通信

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为什么我用系统终端运行没问题

wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt4/chapt4-ws$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.
[INFO] [1731506008.648705456] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1731506008.653965431] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

用visul astudio code 就报错

wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt4/chapt4-ws$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
/opt/ros/humble/lib/turtlesim/turtlesim_node: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
[ros2run]: Process exited with failure 127

机器人小伊

你在系统终端运行 ros2 run turtlesim turtlesim_node 时没有问题，但在 Visual Studio Code (VS Code) 中运行时遇到了错误，这通常是由于环境配置差异或VS Code使用的shell环境与系统终端不同所导致的。以下是一些可能的解决步骤和原因分析：

环境变量差异：
- 确保VS Code使用的终端环境变量与系统终端一致。你可以通过VS Code的终端查看和设置环境变量。
- 在VS Code中，打开一个新的终端并输入 env 查看当前环境变量。比较这些变量与系统终端中的环境变量，特别是与ROS 2和Linux系统相关的变量（如LD_LIBRARY_PATH, PATH, ROS_DISTRO等）。
Shell类型差异：
- 系统终端可能使用的是bash或其他shell，而VS Code可能默认使用zsh或其他shell。不同的shell可能会加载不同的配置文件（如.bashrc, .zshrc等），这可能导致环境配置的差异。
- 你可以在VS Code的设置中指定使用特定的shell。
库文件链接问题：
- 错误信息中提到“undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE”，这通常是因为系统库文件链接不正确或版本不兼容。
- 检查VS Code的终端是否使用了不同的库文件路径（如通过LD_LIBRARY_PATH环境变量）。你可以尝试在VS Code的终端中运行 ldd /opt/ros/humble/lib/turtlesim/turtlesim_node 来查看该可执行文件链接了哪些库。
VS Code配置：
- 确保VS Code的“tasks.json”和“launch.json”（如果使用）正确配置了ROS 2的环境。
- 如果你使用VS Code的远程开发功能（如Remote - SSH），确保远程服务器上的环境也正确配置了ROS 2。
清理和重建：
- 尝试在VS Code的终端中重新source你的ROS 2安装脚本（如source /opt/ros/humble/setup.bash），然后再次运行命令。
- 如果可能，尝试重新构建你的ROS 2工作空间。
依赖问题：
- 确保所有必要的依赖都已正确安装，并且没有版本冲突。

如果上述步骤仍然无法解决问题，你可以考虑在VS Code的终端中更详细地调试问题，例如通过增加更多的环境变量输出或使用strace等工具来跟踪系统调用。

以上为生成回答，仅供参考～

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以上方法无法解决

小鱼

@261962418 vscode是怎么安装的

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@小鱼小鱼我也是这样，我是在Ubuntu商店中下载的code