视频课程6.5.2节lanuch启动文件发生错误

[jbarry1985]

按照视频教程一步步操作到这一节，之前都没问题，和源代码反复比对过，但是加入gazebo_ros2_control插件后，启动launch文件报错，报错内容如下：
[gzserver-2] [INFO] [1731550481.040643708] [gazebo_ros2_control]: Loading parameter files /home/ros_humble/fishros/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/config/fishbot_ros2_controller.yaml
[gzserver-2] [rcutils|error_handling.c:65] an error string (message, file name, or formatted message) will be truncated
[gzserver-2] [ERROR] [1731550481.041791477] [gazebo_ros2_control]: parser error Couldn't parse parameter override rule: '--param robot_description:=<?xml version="1.0" ?>
[gzserver-2] <!-- =================================================================================== -->
[gzserver-2] <!-- | This document was autogenerated by xacro from /home/ros_humble/fishros/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro | -->
[gzserver-2] <!-- | EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED | -->
[gzserver-2] <!-- =================================================================================== -->
[gzserver-2] <robot name="fishbot">
[gzserver-2] <!-- base_footprint -->
[gzserver-2] <link name="base_footprint"/>
[gzserver-2] <link name="base_link">
[gzserver-2] <!-- 部件的外观描述 -->
[gzserver-2] <visual>
[gzserver-2] <!-- 沿着自己几何中心的偏移和旋�, at ./src/rcl/arguments.c:343

初步怀疑是fishbot_ros2_controller.yaml文件格式有误，但多次调试后仍无效，望指教，万分感谢！

[小伊]

根据您提供的错误信息，问题似乎出在 fishbot_ros2_controller.yaml 文件中对 robot_description 参数的覆盖规则上。错误提示表明，尝试解析一个 XML 格式的字符串（即 URDF 描述）作为参数时发生了错误，这通常是因为参数格式不正确或者参数传递方式有误。

问题分析

1. 参数覆盖错误：错误信息显示，尝试解析的 XML 字符串被错误地格式化为命令行参数（特别是 --param robot_description:=... 部分）。这通常意味着在 launch 文件中，robot_description 参数可能以错误的方式被传递给了 gazebo_ros2_control 插件。

2. XML 格式：从错误输出看，XML 字符串（即 URDF）被原样输出为命令行参数的一部分，这通常不应该发生。通常，URDF 文件应该被正确加载并解析为二进制数据，然后通过参数服务器传递给 gazebo。

解决步骤

1. 检查 launch 文件：

   • 确保 robot_description 参数是通过 <param> 标签正确设置的，而不是通过命令行参数。例如：

     <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'" />
     

   • 确保没有使用类似 --param robot_description:=... 的命令行参数传递方式。

2. 检查 gazebo_ros2_control 插件的启动配置：

   • 在 launch 文件中，检查 gazebo_ros2_control 插件的启动配置，确保它正确地从参数服务器获取 robot_description。
   • 例如，如果使用 <node> 标签启动 gazebo_ros2_control，确保没有错误地将 XML 字符串作为参数直接传递。

3. 验证 URDF 文件：

   • 确保 fishbot.urdf.xacro 文件是有效的，并且可以被 xacro 正确解析。
   • 你可以单独运行 xacro 命令来检查是否有解析错误：

     xacro '$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'
     

   • 这应该输出一个完整的 URDF XML，没有错误。

4. 清理和重建：

   • 清理你的工作空间（colcon clean），然后重新构建（colcon build）。
   • 确保所有依赖项都是最新的，特别是 gazebo_ros2_control 和相关 ROS 2 组件。

5. 重新启动 gazebo：

   • 使用更新后的 launch 文件重新启动 gazebo。

如果以上步骤仍然无法解决问题，建议检查 gazebo_ros2_control 的文档和社区，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。此外，确保你的 ROS 2 和 gazebo 版本兼容，并且所有相关组件都正确安装和配置。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@jbarry1985 大概率是 yaml 或者 urdf 文件格式问题，可以复制粘贴配套源码中的测试