cartographer仿真出现建筑与rviz显示地图方位不一致

[2475887309]

@小鱼 大佬，那么说明，出现这个问题并不是因为lua配置文件参数出的问题吗，我之前问过老师，老师说可能是里程计问题，但在仿真中我唯一能想到的就是lua配置文件里面可能没用到里程计

[小鱼]

@2475887309 按照我过去的经验认为，和里程计没有关系，仅仅是因为雷达的点云全部打空，变成了inf即无限大，故无法建立地图，你可以按照我的上一个回答进行测试，尽可能模拟户外场景，而不是使用空旷的环境。

[2475887309]

@小鱼 好的，谢谢大佬，请问一下，雷达的测距范围是修改lua文件配置还是修改机器人描述文件里的参数啊

[小鱼]

@2475887309

1.修改Gazebo仿真插件中雷达的扫描距离（一般在URDF中描述的）
2.修改lua文件中的配置的雷达使用距离

[2475887309]

@小鱼 好的好的，谢谢大佬

[2954163928]

朋友，你好，我想问一下你在arm64上是如何下载gazebo_ros的

[3285903090]

哥，我想问一下你在香橙派上怎么跑的gazebo，可以请教一下吗，我下载不下来都

[2475887309]

@3285903090 试试 sudo apt-get install gazebo 下载gazebo

[2475887309]

@3285903090 其实不建议在rk3588上面跑gazebo，太卡了，可以有虚拟机或者物理Ubuntu上面仿真是最好的，这样不卡

[2475887309]

@2954163928 试试 sudo apt-get install gazebo 下载gazebo，ros插件对应系统版本就行

[2475887309]

@3285903090 刚刚重新试过了，用 sudo apt-get install gazebo11 这个命令就能下载了，也能正常运行