ROS2的get_logger()什么意思，为什么还有重载函数？

凌云

请教大佬，下面这句里面get_logger()函数是干什么的？是否可以像ROS1里面那样省略？括号里的参数“rclcpp”有什么用？有些代码这里是空的，即get_logger()，代表什么意思？谢谢。

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);

小鱼

@凌云 ROS2的日志系统是基于一个叫做spdlog的开源库的，spdlog中每一个日志记录器都是一个对象，都有一个名字，通过名字就可以获取到这个日志记录器对象。

接着我们说回ros2，你所说的两个函数原型应该是

get_logger

位于 /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp：142

  /// Get the logger of the node.
  /** \return The logger of the node. */
  RCLCPP_PUBLIC
  rclcpp::Logger
  get_logger() const;

get_logger(const std::string & name)

位于 /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/logger.hpp

/// Return a named logger.
/**
 * The returned logger's name will include any naming conventions, such as a
 * name prefix.
 * Currently there are no such naming conventions but they may be introduced in
 * the future.
 *
 * \param[in] name the name of the logger
 * \return a logger with the fully-qualified name including naming conventions, or
 * \return a dummy logger if logging is disabled.
 */
RCLCPP_PUBLIC
Logger
get_logger(const std::string & name);

第一个不带参数的get_logger是rclcpp节点的成员函数，他是直接在节点创建的时候就建立的logger对象，有默认的名字，自然不用你再传一个。

第二个函数是rclcpp下的一个函数，给我一个名字，如果不存在，我给你创建一个日志记录器对象，存在则返回对应的对象。

还有一个获取日志记录对象的函数

/// Return a named logger using an rcl_node_t.
/**
 * This is a convenience function that does error checking and returns the node
 * logger name, or "rclcpp" if it is unable to get the node name.
 *
 * \param[in] node the rcl node from which to get the logger name
 * \return a logger based on the node name, or "rclcpp" if there's an error
 */
RCLCPP_PUBLIC
Logger
get_node_logger(const rcl_node_t * node);

这个是根据节点的指针返回对应的日志记录器，获取失败的情况下就返回名字rclcpp的日志记录器对象。

凌云

@小鱼谢谢解答。创建的“日志记录器”是什么意思，可以理解为在~/.ros/log/下创建了名为‘rclcpp’的日志文件，然后将这些日志信息都存在这个文件中吗？

小鱼

@凌云这个你可能需要体验下spdlog才能理解，一个日志记录器可以选择输出到多个地方，比如说屏幕、文件、网络，这些都是可配置的。

凌云

@小鱼谢谢。最后再请教一个实际使用常常遇到的问题：如果我想要ROS2中指定在~/.ros/log/文件夹下的“mylog”的日志文件（自动创建）中记录日志信息，需要哪几行代码呢？

小鱼

@凌云你是想如何控制，不打印，改变打印格式，还是说改变文件名称。我所知的是可以在rclcpp::init的时候传递一些参数，另外也可以同过环境变量来设置。

eg1:初始化时候关闭logger自动初始化

    auto options = rclcpp::InitOptions().auto_initialize_logging(false);
    rclcpp::init(argc, argv, options);

参考：https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Demos/Logging-and-logger-configuration.html

eg2：输出格式控制

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})"

bamaer

@小鱼如果我想使log记录文件以日期命名呢?比如命名为"node1-2023-7-12"