wsl2下的通信如何实现
-
@948947792 wsl 应该共用的宿主机ip，你是怎么个网络结构呢，小车物理层如何和电脑连接的
-
@小鱼 谢谢大佬解答，我现在在wsl里面使用docker拉取了配置助手，并都配置好了，但是ros2 topic list里面仅仅出现了/parameter_events，/rosout这两个话题，不知道这算不算已经弄好了
-
图片如下
ros2 topic list 的结果
-
@948947792 主要问题就是在wsl中使用ip -4 a | grep inet看电脑的ip地址时，输出入下
不知道该选择哪个地址了，然后在宿主机中使用 ipconfig得到
-
@948947792 现在的网络是由电脑热点实现的，因为没有路由器，想着先拿电脑热点试试，小车采用usb线与电脑连接
-
@948947792 热点大概率穿不透到docker内部网络,两个ip不在一个网段
-
请问有解决问题吗？我也发现ros2或者ros不能收到远端topic的问题，但是如果有rosbag包在本地播放的话就没问题。
-
@wuhanros 请问有解决吗？我最近也在使用wsl2安装ubuntu22.04+ros2和小车通讯，发现wsl2的ros2无法接收到小车节点发布的内容，但是换成ubunt22.04实体机可以。
-
@1253024365 把网络结构和ip搞出来看看，另外你用docker还是手动构建的
-
@小鱼 感谢您的回复，已解决。使用wsl2时需要与主机做一个镜像模式网络才行，结合wsl2官网的指示与sudo gedit ~/.bashrc
添加export ROS_HOSTNAME=192.168.xx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xx.xxx:11311的方法解决了wsl2与ubuntu实体机无法通讯的问题。 -
@1253024365 您好，能详细说下解决方案吗，wsl下和ubuntu主机下都要设置吗，ROS_HOSTNAME 设置的是wsl的ip还是宿主机的ip？
-
@yfj 为了让您的**小车（外部设备）**和 WSL 2 虚拟机处于同一个网段，您需要改变 WSL 2 的默认网络模式。
WSL 2 默认使用的是 NAT（网络地址转换）模式，它将 WSL 2 实例隐藏在一个私有虚拟网络后面。要实现外部设备（如您的小车）可以直接访问 WSL 2，您需要配置 桥接（Bridged）网络模式，也被称为 “镜像网络”（Mirrored Networking Mode）。
推荐的配置方式：启用镜像网络模式
在较新的 Windows 11 和 WSL 版本中，Microsoft 引入了名为**“镜像网络”（镜像网络模式）的功能，它通过配置 Hyper-V 虚拟交换机来模拟桥接网络，使得 WSL 2 虚拟机可以直接获得与 Windows 主机同网段**的 IP 地址。步骤 1：确保您的 WSL 版本支持
此功能通常需要较新的 Windows 和 WSL 版本（Windows 11 22H2+）。
步骤 2：编辑 .wslconfig 文件
您需要在 Windows 主机上修改或创建 %UserProfile%.wslconfig 文件。
在 Windows 命令行或 PowerShell 中运行以下命令，打开该文件进行编辑：
猛击
notepad $env:USERPROFILE.wslconfig
在文件中添加或修改以下配置：伊尼，TOML
[wsl2]
启用镜像网络模式
networkingMode=mirrored
步骤 3：重启 WSL 实例保存 文件后，您需要完全关闭并重启 WSL 实例，以应用新的网络配置：.wslconfig
在 PowerShell 或命令提示符中运行：
猛击
wsl --shutdown
然后重新启动您的 WSL 实例（例如，通过打开您的 Linux 发行版）。gemini给出的解决方案，实测可行，如果创建文件时没找到该文件就新建一个
