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    wsl2下的通信如何实现

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    FishBot二驱机器人
    wsl2 通信
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @948947792
      最后由 编辑

      @948947792 wsl 应该共用的宿主机ip，你是怎么个网络结构呢，小车物理层如何和电脑连接的

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      • 9
        木吉 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 谢谢大佬解答，我现在在wsl里面使用docker拉取了配置助手，并都配置好了，但是ros2 topic list里面仅仅出现了/parameter_events，/rosout这两个话题，不知道这算不算已经弄好了😖

        9 小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 9
          木吉 @948947792
          最后由 编辑

          图片如下
          11111.png
          ros2 topic list 的结果
          22222.png

          9 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 9
            木吉 @948947792
            最后由 编辑

            @948947792 主要问题就是在wsl中使用ip -4 a | grep inet看电脑的ip地址时，输出入下
            333333.png
            不知道该选择哪个地址了，然后在宿主机中使用 ipconfig得到
            4444443.png

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 9
              木吉 @948947792
              最后由 948947792 编辑

              @948947792 现在的网络是由电脑热点实现的，因为没有路由器，想着先拿电脑热点试试，小车采用usb线与电脑连接

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @948947792
                最后由 编辑

                @948947792 热点大概率穿不透到docker内部网络,两个ip不在一个网段

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                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • W
                  wuhanros
                  最后由 编辑

                  请问有解决问题吗？我也发现ros2或者ros不能收到远端topic的问题，但是如果有rosbag包在本地播放的话就没问题。

                  1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1
                    1253024365 @wuhanros
                    最后由 编辑

                    @wuhanros 请问有解决吗？我最近也在使用wsl2安装ubuntu22.04+ros2和小车通讯，发现wsl2的ros2无法接收到小车节点发布的内容，但是换成ubunt22.04实体机可以。

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @1253024365
                      最后由 编辑

                      @1253024365 把网络结构和ip搞出来看看，另外你用docker还是手动构建的

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        1253024365 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 感谢您的回复，已解决。使用wsl2时需要与主机做一个镜像模式网络才行，结合wsl2官网的指示与sudo gedit ~/.bashrc
                        添加export ROS_HOSTNAME=192.168.xx.xxx
                        export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xx.xxx:11311的方法解决了wsl2与ubuntu实体机无法通讯的问题。

                        Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • Y
                          yfj @1253024365
                          最后由 编辑

                          @1253024365 您好，能详细说下解决方案吗，wsl下和ubuntu主机下都要设置吗，ROS_HOSTNAME 设置的是wsl的ip还是宿主机的ip？

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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